로봇 제한

설명	로봇 제한은 일반적인 로봇 움직임을 제한합니다. 로봇 제한의 값(정상 및 감소)을 변경하고 적용하여 안전 체크섬에 적용된 변경 사항을 확인합니다. 감소 값이 정상 값보다 항상 작은지 확인합니다. 안전 제한은 툴 플랜지 및 두 가지 사용자 정의 툴 위치의 중심에서 발생하는 포스와 모션을 제한합니다.

속도 제한

정지 시간과 거리를 제한하면 전체 로봇 속도에 영향을 미칩니다. 예를 들어 정지 시간을 300ms로 설정하면 최대 로봇 속도가 제한되어 300ms 이내에 로봇이 정지할 수 있습니다.

제한	설명
공구 속도	최대 로봇 툴 속도를 제한합니다.
팔꿈치 속도	최대 로봇 엘보우 속도를 제한합니다.
모멘텀	최대 로봇 운동량을 제한합니다.
중지 시간	로봇이 정지하는 데 걸리는 최대 시간을 제한합니다(예: 비상 정지가 활성화된 경우).
정지 거리	정지하는 동안 로봇 툴 또는 엘보우가 이동할 수 있는 최대 거리를 제한합니다.

전력 및 포스

"리스트 클램핑 토크" 안전 기능이 비활성화되면 세 개의 리스트 조인트가 툴 및 엘보우 포스를 초과할 수 있습니다.

제한	설명
공구력	클램핑 상황에서 로봇 툴이 가하는 최대 포스를 제한합니다.
팔꿈치 힘	엘보우가 환경에 가하는 최대 포스를 제한합니다.
전원	환경에서 로봇이 수행하는 최대 기계적 작업을 제한합니다. 이 제한은 페이로드를 환경이 아닌 로봇의 일부로 간주합니다.
리스트 클램핑 토크	리스트가 푸시에 적용할 수 있는 토크 양을 제한합니다. 기본적으로 활성화되어 있습니다.

안전 모드

로봇 정지가 활성 상태가 아닌 경우, 안전 시스템은 안전 제한 세트와 관련된 안전 모드로 작동됩니다.

안전 모드	효과
정상	이 구성은 기본적으로 활성화되어 있습니다.
감소	이 구성은 툴 센터 포인트(TCP)가 트리거 감소 모드 플레인 너머에 위치해 있는 경우 또는 구성 가능 입력을 사용하여 트리거되는 경우 활성화됩니다.