툴 방향

설명

'공구 방향' 화면에서는 공구가 향할 수 있는 각도를 제한하는 안전 기능을 설정할 수 있습니다. 안전 설정에 추가된 공구 방향 제한을 확인할 수 있습니다. 한계 범위는 로봇 암의 베이스 프레임에 대해 고정된 방향을 갖는 원뿔로 정의됩니다. 로봇 암이 움직일 때, 공구 방향은 정의된 원뿔 범위 내에 머물도록 제한됩니다.

이 제한 사항은 비활성화하거나, 감소 모드, 일반 모드 또는 두 모드 모두에 적용되도록 설정할 수 있습니다.

 

'공구 방향' 기능을 사용하면 특정 방향을 향했을 때 위험이나 부상을 초래할 수 있는 공구를 사용할 때 애플리케이션의 안전성을 높일 수 있습니다.

 
제한 속성

툴 방향 제한의 세 가지 구성 가능한 속성은 다음과 같습니다.

  1. 기울기: 중심(기준) 방향으로부터 원뿔의 개방 각도를 정의할 수 있습니다.

  2. 회전: 원뿔이 중심축을 중심으로 회전하는 방식을 정의할 수 있습니다.

  3. 편차: 목표 방향과 원뿔 내부의 임의의 방향 사이에서 허용되는 최대 각도 편차를 정의할 수 있습니다.

비활성화 툴 방향 한계 절대로 활성화되지 않습니다.
정상 툴 방향 한계 안전 시스템이 정상 모드인 경우에만 활성화됩니다
감소된 툴 방향 한계 안전 시스템이 감소 모드인 경우에만 활성화됩니다
둘 다 (일반 및 축소된 공구 방향 제한) 안전 시스템이 정상 모드일 때와 감소 모드일 때 활성화됩니다.

공구의 방향은 엔드 이펙터 애플리케이션 설정에서 구성된 TCP를 사용하여 지정됩니다.

 

툴 속성

기본적으로 툴은 툴 출력 플랜지의 Z축과 같은 방향을 나타낸다. 두 각도를 지정하여 수정할 수 있습니다:

  • 틸트 각도: 출력 플랜지의 Z축을 출력 플랜지의 X축 방향으로 틸트하는 정도.

  • Z축 회전: 기울어진 Z축을 원래 출력 플랜지의 Z축을 중심으로 얼마나 회전시킬지.

또는 드롭다운 메뉴에서 기존 TCP를 선택하여 해당 TCP의 Z축을 복사할 수도 있습니다.

 

'Tool 방향'에 액세스하려면

  1. 애플리케이션 탭 을 탭한 다음, 안전 애플리케이션을 선택하십시오. 왼쪽 패널에서 툴 방향을 선택하십시오.

  2. 의 잠금을 해제하고 안전 비밀번호를 입력하십시오.

  3. 제한 사항 필드를 활성화하면 다른 필드도 사용할 수 있게 됩니다. TCP에 녹색 원뿔이 나타나 공구의 방향을 나타냅니다.

  4. 적용 버튼을 탭하세요.

  5. 적용된 안전 구성 확인 개요 대화 상자의 기능 할당 표에서 공구 방향 을 확인할 수 있습니다.