フレームを使用した安全プレーン

説明

既存のフレームを使用して安全平面を定義できる。これにより、あらかじめ定義された位置と回転（X、Y、Z、RX、RY、RZ）から平面パラメータを指定する、より直感的な方法が提供されます。フレームのコピードロップダウンメニューからフレームを選択してください。

フレームのコピードロップダウンメニューは、プレーン画面の安全プレーン定義のパラメータ内にあります。このリストには、Frames画面で定義されたフレームが含まれる。フレームを選択すると、そのフレームが安全平面定義として使用される。

オフセット、傾斜、回転のパラメータを指定すると、それらは選択されたフレームに適用されます（「安全面の設定」を参照）。結果として得られる安全平面は、すべてのパラメータを統合したものです。

『ソフトウェア・ハンドブック』の「フレーム」のセクションを参照してください。

フレームを作成する

アプリケーションタブで、フレームを選択します。
カスタムフレームの下にある + フレームを追加をタップし、その後、 3つの縦点（ケバブアイコン）を使用してフレームの名前を変更します。

フレームは、 Base の直接の親である必要があります。

安全平面で基準フレームを選択する	アプリケーションで、安全に移動し、平面を選択し、ロック解除をタップします。安全平面画面で、フレームのコピードロップダウンメニューからフレームを選択します。オフセット、傾斜、回転の設定も可能です。適用ボタンをタップしてください。
	設定された平面は、適用された安全設定の確認概要ダイアログの機能割り当てテーブルに一覧表示されます。
	安全平面に使用されるフレームは、予想とは逆向きになっている場合があります。ロボットが平面の違反側に位置している場合は、180度の傾きを追加してください。平面構成の制限、エルボー関節の制限、およびツールフランジの制限については、「安全平面」を参照してください。