安全な家

説明	安全ホームは PolyScope X の機能であり、ロボットが設定された安全ホーム位置に到達したときに作動する安全関連出力を定義できます。ユーザーは、利用可能なスマートスキル位置のドロップダウンで [ホーム] を選択し、これを安全ホーム位置の基準として割り当てることができます。

安全ホームへのアクセス

[アプリケーションタブ] をタップし、[安全アプリケーション] を選択します。左側パネルで 安全ホーム を選択します。
ロボット位置を設定するには、スマートスキルアプリケーション に移動して [ホーム] を選択します。
ポーズ編集 ボタンをタップすると、ロボットアームの 3D ビューが表示されます。

移動、ジョイント、TCP ボタンを使用して、ロボットを目的の位置までジョグ操作します。
プレビュー画像が新しい構成に合わせて配置されるまで、黄色の [ここに移動] ボタンを長押しします。
保存をタップして設定を確定します。
（安全アプリケーション内）の安全ホームに戻り、安全パスワードを入力します。
有効化されたスマートスキルフィールドで [ホーム] を選択すると、設定済みのロボット位置がメイン画面に表示されます。
適用をタップし、適用し再起動するを選択します。次に [設定を確認] をタップします。

Service unavailable.

メッセージボックスは「Position Smart Skill」ページに表示されます。
「セーフホーム」として設定されたPosition Smart Skillは、ユーザーが の「Safety」 > 「Safe Home」 画面からセーフホームを削除または割り当て解除しない限り、名前を変更、編集、または削除することはできません。

スマートスキル画面では、ホーム位置を複製して編集できます。新規に作成したすべてのスマートスキルも、安全ホームとして設定できます。

出力における安全ホーム機能

安全でホーム位置が位置スマートスキルに割り当てられている場合、安全出力機能のドロップダウンには新しい機能割り当てとして安全ホームが表示されます。

安全 I/O の [出力] 配下にある [機能] フィールドで [安全ホーム] を選択します。

安全ホームは、適用された安全設定の確認の概要ダイアログにある機能割り当て表で確認できます。

プログラムノードとしての安全ホーム

安全ホームプログラムノードは、移動ノードカテゴリにあり、コマンドノード内に配置されています。このノードは、安全アプリケーションの安全ホーム設定で構成された事前定義の安全ホームポジションへロボットを移動させるよう指令するために使用します。

安全設定で安全ホームポジションが構成されていない状態でこのノードを追加すると、ノードは黄色で表示されます。

[省略記号アイコン] をタップすると、安全ホームコマンドノードのモーションプロファイルオプションやその他の詳細設定が表示されます。

詳細設定

ユーザーは、詳細設定で 2 つのタブと 2 つのフィールドを使用して移動プロファイルを作成できます：

動作プロファイル
速度タイプ
「速度」タブ
「加速度」タブ

移動プロファイルは、移動ノード（ジョイント移動、直線移動、円弧移動、プロセス移動、方向）で事前定義の移動ロファイルを設定できる機能です。 カスタムモーションプロファイルを使用すると、移動ノードで移動データを定義できます。

速度の種類フィールドでは、OptiMove が既定のオプションです。速度と加速度を秒あたりの度数または秒あたりのmmで入力したい場合は、 Classicの 動作を選択してください。 OptiMove の設定は、使用とセットアップを簡素化するためにパーセンテージ（%）で指定します。

ユーザーは [速度] タブで希望する速度の割合を設定できます。これは、目標移動速度をロボットの最大速度能力に対する割合として設定します。

ユーザーは [加速度] タブで希望する加速度の割合を設定できます。これは、加速および減速時の目標トルク限界をロボットの最大出力に対する割合として設定します。