Orientamento dell’utensile

Descrizione

La schermata della direzione dell'utensile consente di configurare una funzione di sicurezza che limita l'angolo verso cui l'utensile può essere orientato. È possibile visualizzare il limite di direzione dell'utensile, che viene aggiunto alle impostazioni di sicurezza. Il limite è definito da un cono che ha un orientamento fisso rispetto al sistema di riferimento di base del braccio del robot. Mentre il braccio del robot si muove, la direzione dell'utensile è limitata in modo che rimanga all'interno del cono definito.

Le restrizioni possono essere disattivate o configurate per essere applicate in modalità ridotta, in modalità Normale o in entrambe.

 

La funzione "Tool Direction" consente di aumentare la sicurezza di un'applicazione quando si utilizza un utensile che può causare danni o lesioni se rivolto in una determinata direzione.

 
Proprietà limite

Il limite Direzione utensile dispone di tre proprietà configurabili:

  1. Inclinazione: È possibile definire l'angolo di apertura del cono rispetto alla direzione centrale (di riferimento).

  2. Rotazione: È possibile definire come il cono ruota attorno al proprio asse centrale.

  3. Deviazione: È possibile definire lo scostamento angolare massimo consentito tra la direzione desiderata e qualsiasi direzione all'interno del cono.

Limite dell’orientamento dell’utensile disabilitato Mai attivo
Limite dell’orientamento dell’utensile normale Attivo solo quando il sistema di sicurezza è in modalità Normale
Limite dell’orientamento dell’utensile ridotto Attivo solo quando il sistema di sicurezza è in modalità Ridotta
Entrambi (limite di direzione dell'utensile normale e ridotto) Attivo quando il sistema di sicurezza è in modalità Normale e quando è in modalità Ridotta.

La direzione di puntamento dell'utensile viene specificata utilizzando un TCP configurato nelle impostazioni dell'applicazione End Effectors.

 

Proprietà utensile

L’utensile punta automaticamente nella stessa direzione dell’asse Z della flangia di controllo utensile. È possibile modificarlo specificando due angoli:

  • Grado di inclinazione: grado di inclinazione dell’asse Z della flangia di controllo utensile verso l’asse X della flangia utensile.

  • Rotazione dell'asse Z: Di quanto ruotare l'asse Z inclinato attorno all'asse Z della flangia di uscita originale.

In alternativa, è possibile copiare l'asse Z di un TCP esistente selezionando tale TCP dal menu a discesa.

 

Per accedere alla direzione di Tool

  1. Toccare la scheda " " (Applicazioni) e selezionare " " (Applicazione di sicurezza). Nel pannello di sinistra, selezionare Direzione utensile.

  2. Accedi a e inserisci la password di sicurezza.

  3. Quando si abilita il campo Restrizioni , gli altri campi diventano disponibili. Nel TCP compare un cono verde che indica la direzione di puntamento dell'utensile.

  4. Tocca il pulsante Applica.

  5. È possibile visualizzare Direzione utensile nella tabella di assegnazione delle funzioni nella Conferma della configurazione di sicurezza applicata finestra di dialogo panoramica.