URScript vezérlő API a logikai programban

Az URScript Control API segítségével vezérelheti a robotkar állapotát és a program életciklusát. Be- és kikapcsolhatja a robotkart, feloldhatja a fékeket, elindíthat, szüneteltethet vagy leállíthat egy robotprogramot, valamint ellenőrizheti a robot aktuális állapotát.

A vezérlő API-módszerek elérhetők a logikai programban, a főprogramban és a szálakban. A fő felhasználási eset a Control API-módszerek meghívása a logikai programból a robotprogram vezérléséhez. Például beállíthat egy automatikus indítási rutint, amely bekapcsolja a robotot, elindítja a főprogramot, figyelemmel kíséri annak állapotát, és helyreállítja a hibákat.

• A robotkar áramellátásának vezérlése:A robotkar be- és kikapcsolása a logikai programból.

• Fékvezérlés:Kapcsolja be az ízületi motorokat, és engedje fel a motorfékeket a program végrehajtásának előkészítése érdekében.

• A program életciklusának vezérlése:A robot főprogramjának elindítása, szüneteltetése, leállítása és folytatás. Lehetővé teszi egyedi bemeneti és kimeneti műveletek végrehajtását a felületi jeleken (Modbus-jelek vagy általános célú regiszterek).

• Állapotlekérdezések:Ellenőrizze a távvezérlési módot, a kar teljesítményét, a motor teljesítményét, a biztonsági állapotot és a főprogram állapotát.

• Hibajelentés:Minden metódus hiba kódokat ad vissza, így a logikai program hatékonyan kezelheti a hibákat.

A Control API legtöbb metódusa igényel távvezérlési módot, különösen azok, amelyek a robotkar vezérlését végzik (teljesítmény, fékek és programvezérlés). Az állapotlekérdezési módszerek helyi és távoli üzemmódban egyaránt működnek.

Ezek a módszerek -1 értéket adnak vissza, ha a robot helyi módban van.