Robothatárértékek

Leírás

A Robothatárértékek korlátozzák a robot általános mozgatását.

Változtassa meg a robot határértékeit (Normál és Csökkentett), majd alkalmazza a módosításokat, hogy lássa a biztonsági ellenőrző összegben végrehajtott változásokat.
Ellenőrizze, hogy a csökkentett értékek mindig alacsonyabbak legyenek, mint a normál értékek.

A biztonsági határértékek korlátozzák az erőket és mozgásokat a szerszámkarimán és a felhasználó által megadott két szerszámpozíció közepén

Sebesség-határértékek

A megállási idő és a távolság korlátozása befolyásolja a robot teljes sebességét. Például, ha a leállítási idő 300 ms-ra van állítva, a robot maximális sebessége korlátozott, lehetővé téve a robot 300 ms-on belüli leállítását.

Határérték	Leírás
Szerszám sebessége	Korlátozza a robotszerszám maximális sebességét.
Könyök sebessége	Korlátozza a robot-könyök maximális sebességét.
Lendület	Korlátozza a robot maximális impulzusnyomatékát.
Leállítási idő	Korlátozza a maximális időtartamot, amelyre a robotnak a leálláshoz van szüksége, pl. amikor egy vészleállítást aktiválnak.
Megállítási távolság	Korlátozza a maximális távolságot, melyet leállás közben a robot szerszám vagy könyök megtehet.

Teljesítmény és erő

A három csuklóízület túllépheti a szerszám és a könyök erőit, ha a „csuklórögzítési nyomaték” biztonsági funkció ki van kapcsolva

Határérték	Leírás
Szerszámerő	Korlátozza a robotszerszám által kifejtett maximális erőt befogási helyzetekben.
Könyökerő	Korlátozza a könyök által a környezetre gyakorolt maximális erőt.
Tápellátás	Korlátozza a robot által a környezetben végzett maximális mechanikai munkát. Ez a határérték a hasznos terhelést a robot egy részének tekinti, nem pedig a környezetnek.
Csuklórögzítési nyomaték	Korlátozza, hogy a csukló mekkora nyomatékot fejthet ki a toláshoz. Alapértelmezésben engedélyezve van.

Biztonsági mód

Amikor a védelmi leállítás nem aktív, a biztonsági rendszer biztonsági határértékek készletéhez társuló biztonsági módban működik:

Biztonsági mód	Hatása
Normál	Ez a konfiguráció alapértelmezés szerint aktív.
Csökkentett	Ez a konfiguráció akkor aktiválódik, amikor a szerszámközéppont (TCP) a Csökkentett módot indító síkon kívülre kerül, vagy amikor egy konfigurálható bemenet segítségével kiváltják.