Tableau 1a

Modification des réglages SF réduits
Description Affecte

La configuration réduite peut être initiée par un plan/une limite de sécurité (démarre à 2 cm du plan et les réglages du mode réduit sont atteints à moins de 2 cm du plan) ou par l'utilisation d'une entrée pour l'initier (atteindra les réglages réduits à moins de 500 ms). Lorsque les connexions externes sont basses, le mode réduit est démarré. La configuration réduite signifie que TOUTES les limites réduites sont ACTIVES.

Le mode réduit n'est pas une fonction de sécurité, il s'agit plutôt d'un changement d'état affectant les réglages des limites de fonction de sécurité suivantes : position d'articulation, vitesse d'articulation, limite de posture RTO, vitesse RTO, force RTO, élan, puissance, temps d'arrêt et distance d'arrêt. Une configuration réduite est un moyen de paramétrage des fonctions de sécurité conformément à la norme ISO 13849-1. Toutes les valeurs de paramètres doivent être vérifiées et validées pour déterminer si elles sont appropriées pour l'application du robot.

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Réinitialisation de la sauvegarde
Description Affecte

Lorsqu'il est configuré pour la réinitialisation de la sauvegarde et que les connexions externes passent de basses à hautes, l'arrêt de sécurité SE RÉINITIALISE. Entrée de sécurité pour initier une réinitialisation de la fonction de sécurité d'arrêt de sécurité.

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ENTRÉE du dispositif d'activation trois positions

Description Affecte

Lorsque les connexions du dispositif d'activation externe sont basses, un arrêt de sécurité (SF2) est lancé. Recommandation : utiliser avec un commutateur de mode comme entrée de sécurité. Si un commutateur de mode n'est pas utilisé et connecté aux entrées de sécurité, le mode du robot sera déterminé par l'interface utilisateur. Si l'interface utilisateur est en :

  • « mode exécution », le dispositif d'activation ne sera pas actif.
  • « mode programmation », le dispositif d'activation sera actif. Il est possible d'utiliser la protection par mot de passe pour changer le mode par l'interface utilisateur.

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ENTRÉE commutateur de mode
Description Affecte

Lorsque les connexions externes sont basses, le mode de fonctionnement (exécution/fonctionnement automatique en mode automatique) est en vigueur. Lorsqu'elles sont hautes, le mode est programmation/enseignement. Recommandation : utiliser avec un dispositif d'activation, par exemple un terminal de programmation UR e-Series avec un dispositif d'activation intégré à 3 positions.

Lors du mode enseignement/programme, la vitesse du RTO et du coude seront initialement limitées à 250 mm/s. La vitesse peut être augmentée manuellement en utilisant l'interface utilisateur « curseur de vitesse » du terminal, mais lors de l'activation du dispositif d'activation, la limitation de vitesse sera réinitialisée à 250 mm/s.

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ENTRÉE Fonctionnement libre
Description Affecte

Recommandation : utiliser avec l'ENTRÉE 3PE TP et/ou l'ENTRÉE dispositif d'activation à 3 positions. Lorsque l'ENTRÉE Fonctionnement libre est haute, le robot n'entrera en Fonctionnement libre que si les conditions suivantes sont remplies :

  • Le bouton 3PE TP n'est pas enfoncé
  • L'ENTRÉE du dispositif d'activation à 3 positions est non configurée ou non enfoncée (ENTRÉE basse)

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