PROFIsafe

Description

Le logiciel SW 5.25 constitue une mise à jour importante de PROFIsafe.

Veuillez consulter les guides suivants à titre de référence : [%=System.LinkedTitle%] 

Le protocole réseau PROFIsafe (implémenté depuis la version 2.6.1) permet au robot de communiquer avec un PLC de sécurité conforme aux exigences de la norme ISO 13849, Cat 3 PLd. Le robot transmet des informations sur l'état de sécurité à un PLC, puis reçoit des informations à réduire ou pour déclencher une fonction de sécurité comme un arrêt d'urgence.

L'interface PROFIsafe offre une alternative sûre et basée sur le réseau à la connexion des fils aux broches E/S de sécurité du boîtier de commande du robot.

PROFIsafe est uniquement disponible sur les robots disposant d'une licence d'activation, que vous pouvez obtenir en contactant votre représentant commercial local. Une fois obtenue, la licence peut être téléchargée sur myUR.

Veuillez vous référer à Enregistrement du robot et fichier licence pour plus d'informations sur l'enregistrement du robot et l'activation de la licence.

 
Sortie de PLC de sécurité

Un message de contrôle que le PLC de sécurité envoie au robot contient les informations indiquées dans le tableau suivant.

Signal Description

Arrêt d'urgence par système

  • 0 : active l'arrêt d'urgence du système.

  • 1 : désactive l'arrêt d'urgence du système.

Arrêt de sauvegarde

  • 0: active l'arrêt de sécurité.

  • 1 : État d'opération normal.

Note : référez-vous également à la description du signal « Réinitialiser l'arrêt de sécurité ».

Réinitialiser l'arrêt de sauvegarde

Réinitialise l'état d'arrêt de sécurité lors de la transition de 0 à 1 lorsque le signal d'« arrêt de sécurité » est déjà réglé sur 1.

Sauvegarde arrêt auto

  • 0: active l'arrêt de sécurité si le robot fonctionne en mode automatique.

  • 1 : État d'opération normal.

L'arrêt automatique de sauvegarde ne doit être utilisé que lorsqu'un périphérique d'activation à 3 positions (3PE) est configuré. Si aucun appareil 3PE n'est configuré, l'arrêt automatique de sauvegarde agit comme une entrée d'arrêt de sauvegarde normale.

Note : référez-vous également à la description du signal « Réinitialiser l'arrêt de sécurité automatique ».

Réinitialiser la sauvegarde arrêt auto

Réinitialise l'état d'arrêt de sécurité automatique lors de la transition de 0 à 1 lorsque le signal d'« arrêt de sécurité automatique » est déjà réglé sur 1.

Réduit

  • 0: active les limites de sécurité Réduites.

  • 1: active les limites de sécurité du « mode Normal ».

Le système de sécurité garantit que le robot est dans les limites réduites moins de 0,5 s après l'activation de l'entrée. Si le bras du robot continue d'enfreindre l'une des limites réduites, une catégorie d'arrêt 0 est déclenchée.

Mode opérationnel

  • 0 : active le mode de fonctionnement manuel.

  • 1: active le mode de fonctionnement automatique.

Si la configuration de sécurité « Sélection du mode opérationnel via PROFIsafe » est désactivée, ce champ doit être omis du message de contrôle PROFIsafe.
Entrée de PLC de sécurité

Un message d'état que le robot envoie au PLC de sécurité contenant les informations affichées dans le tableau suivant.

Signal Description
Arrête, chat. 0

  • 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de protection de catégorie 0 ; un arrêt brutal par coupure immédiate de l'alimentation du bras et des moteurs.

  • 1 : État d'opération normal.
Arrête, chat. 1

  • 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de protection de catégorie 1 ; un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont laissés dans un état hors tension avec les freins engagés.

  • 1 : État d'opération normal.
Arrête, chat. 2

  • 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de protection de catégorie 2 ; un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont laissés dans un état sous tension.

  • 1 : État d'opération normal.
Violation

  • 0 : le robot est arrêté car le système de sécurité n'a pas respecté les limites de sécurité actives définies.

  • 1 : État d'opération normal.
Défaut

  • 0 : le robot est arrêté en raison d'une erreur exceptionnelle inattendue dans le système de sécurité.

  • 1 : le robot ne rencontre pas d'erreur exceptionnelle inattendue dans le système de sécurité.
Arrêt d'urgence par système

  • 0 : le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :

    • Un PLC de sécurité connecté via PROFIsafe a déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système.

    • Un module IMMI connecté au boîtier de commande a déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système.

    • Une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable arrêt d'urgence du système du boîtier de commande a déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système.

  • 1 : le robot n'est pas dans le système d'arrêt d'urgence.
Arrêt d'urgence par robot

  • 0 : le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :

    • Le bouton d'arrêt d'urgence du pendentif d'apprentissage est enfoncé.

    • Un bouton d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée de sécurité non configurable de l'arrêt d'urgence du robot du boîtier de commande est enfoncé.

  • 1 : le robot n'est pas dans un arrêt d'urgence par robot.
 
Signal Description
Arrêt de sauvegarde

  • 0 : le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :

    • Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a affirmé l'arrêt de sauvegarde.

    • Une unité connectée à l'entrée non configurable d'arrêt de sécurité du boîtier de commande a déclenché l'arrêt de sécurité.

    • Une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable de l'arrêt de protection du boîtier de commande a activé l'arrêt de protection.

  • 1 : le robot n'est pas arrêté par arrêt de sécurité.

Note : référez-vous également à la description du signal « Réinitialiser l'arrêt de sécurité ». PROFIsafe applique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sécurité.
Sauvegarde arrêt auto

0 : le robot est arrêté car il fonctionne en mode automatique et une des conditions suivantes s'applique :

  • Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a affirmé la sauvegarde stop auto.
  • Une unité connectée à une entrée de sécurité auto configurable d'arrêt de sauvegarde du boîtier de commande a affirmé l'arrêt de sauvegarde auto.

1 : le robot n'est pas arrêté par arrêt de sécurité automatique.

Note : référez-vous également à la description du signal « Réinitialiser l'arrêt de sécurité automatique ». PROFIsafe applique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sécurité.
Arrêt 3PE

  • 0 : le robot est arrêté car il fonctionne en mode manuel et une des conditions suivantes s'applique :

    • N'importe quel 3PE est pressé dans la position centrale, et l'entrée fonctionnement libre est active.

    • Tous les appareils 3PE ne sont pas pressés dans la position centrale.

  • 1 : le robot n'est pas arrêté à cause d'un dispositif d'activation à 3 positions.
Mode opérationnel

Indication du mode de fonctionnement actif du robot.

  • 0 : désactivé

  • 1 : automatique

  • 2 : manuel
Réduit

  • 0 : les limites de sécurité Réduites sont actives.

  • 1 : les limites de sécurité Normales sont actives.
 
Signal Description
Limite active définie

L'ensemble actif de limites de sécurité.

  • 0 : normal

  • 1 : réduit

  • 2 : récupération
Robot en mouvement

  • 0 : le robot se déplace. Si une articulation se déplace à une vitesse de 0,02 rad/s ou plus, le robot est considéré comme étant en mouvement.

  • 1 : le robot est immobile.

Position de sécurité à la maison

  • 0 : le robot est au repos (le robot ne bouge pas), et dans la position définie comme la position initiale de sécurité.

  • 1 : le robot n'est pas au repos ou n'est pas dans la position définie comme la position initiale de sécurité.
Configuration de PROFIsafe

La configuration de PROFIsafe concerne la programmation de l'automate de sécurité, mais nécessite une configuration minimale du robot.

  1. Connectez le robot à un réseau de confiance qui accède à un automate conforme à la sécurité.

  2. Sur PolyScope, dans l'en-tête, appuyez sur Installation.

  3. Appuyez sur Sécurité, sélectionnez PROFIsafe et configurez au besoin.

 

Activation de PROFIsafe

  1. Saisissez le mot de passe de sécurité du robot et appuyez sur Déverrouiller.

  2. Utilisez le bouton de commutation pour activer PROFIsafe.

  3. Saisissez une adresse source et une adresse de destination dans les cases correspondantes.

    Ces adresses sont des numéros arbitraires utilisés par le robot et l'automate de sécurité pour s'identifier mutuellement.

  4. Vous pouvez basculer le mode opérationnel de contrôle sur la position ON si vous souhaitez que PROFIsafe contrôle le mode opérationnel du robot.

    Une seule source peut contrôler le mode de fonctionnement du robot. Par conséquent, d'autres sources de sélection de mode sont désactivées lorsque la sélection de mode opérationnel via PROFIsafe est activée.

Le robot est maintenant configuré pour communiquer avec un automate de sécurité.

Vous ne pouvez pas desserrer les freins du robot si l'automate ne répond pas ou s'il est mal configuré.