Grundlæggende programknuder: Viapunkter

Beskrivelse

Viapunkter er en af de mest centrale dele af et robotprogram, der en bevægelse ad gangen fortæller robotarmen, hvor den skal bevæge sig hen.

 

Se følgende afsnit om brug af viapunkter:

 

 
Tilføj viapunkter

 

Et viapunkt ledsager en Bevæg, så tilføjelse af et Bevæg er påkrævet for det første viapunkt.
Tilføj et viapunkt til et robotprogram

  1. I dit robotprogram skal du vælge det sted, hvor du ønsker at tilføje en Bevægelse.

  2. Tryk under Simpel på Bevæg.

    Et viapunkt tilføjes til robotprogrammet sammen med Bevæg-knuden.
Tilføj yderligere viapunkter til et Bevæg eller Viapunkt

  1. I dit robotprogram skal du vælge en Bevæg-knude eller en Viapunkt-knude.

  2. Under Simpel skal du trykke på viapunkt.

    Det ekstra viapunkt tilføjes i Bevæg-knuden. Dette viapunkt er en del af kommandoen Bevæg.

Det ekstra viapunkt tilføjes under det viapunkt, du valgte i robotprogrammet.

 
Detalje

Brug af et viapunkt betyder, at man anvender den indlærte relation mellem funktionen fra TCP'et i Bevæg-kommandoen. Relationen mellem funktionen og TCP'et, som anvendes på den aktuelt valgte funktion, resulterer i den ønskede TCP-placering. Robotten beregner, hvordan armen skal placeres, så den aktuelt aktive TCP kan nå den ønskede TCP-position.