Tilføj Indtil

Beskrivelse

Programknuden Indtil definerer stopkriterier for en bevægelse.

Du kan tilføje Indtil-knuder fra Retning- og Viapunkt-kommandoer.

Du kan kun tilføje en retningsknude til en BevægL og BevægP.

Robotten bevæger sig langs en bane og standser, når der registreres kontakt.

 

Du kan føje flere stopkriterier til en enkelt bevægelse. Bevægelsen standser, når den første Indtil-tilstand opfyldes.

Du kan tilføje flere på hinanden følgende Tilføj Indtil, fordi der kan være flere betingelser, der skal være opfyldt, før en handling udføres eller køres.

  • Afstand

  • Værktøjskontakt  (se Retning)

  • Udtryk

  • I/O-input:

  • Tilføj handling
Udtryk

Denne knude benytter et brugerdefineret programudtryk til at stoppe robottens bevægelse. Du kan også bruge et udtryk til at specificere en stopbetingelse.

Stopbetingelser kan også angives ved hjælp af variabler og scriptfunktioner.
Tilføj et Indtil-udtryk til et robotprogram

  1. Når du har tilføjet Indtil-kommandoen, skal du trykke på

  2. Tryk på det gule udtryksfelt

  3. Tilføj udtrykket med tastaturet

  4. Tryk på Send for at gemme udtrykket

  5. Vælg, om du vil bruge den delte deceleration eller en brugerdefineret deceleration

 
Afstand

Denne knude stopper en retningsbevægelse, når robotten bevæger sig en vis afstand. Hastigheden sænkes gradvist, så robotten standser nøjagtigt ved den specifikke afstand.

Du kan også bruge en bestemt afstand som stopbetingelse.

 

Eksempel

Du kan bruge afstandsfunktionen til at bevæge værktøjet en bestemt afstand før et fuldt stop, såsom at bevæge værktøjet væk fra et arbejdsemne.

 
Tilføj en Indtil-afstand til et robotprogram

  1. Når du har tilføjet Indtil-kommandoen, skal du trykke på

  2. Tilføj afstanden i mm

  3. Vælg for at stoppe efter at den har bevæget sig distancen eller lav overgang med en radius. Klik her for at læse mere om overgang.

Værktøjkontakt

Denne knude gør det muligt for robotten at stoppe bevægelsen, når der er etableret kontakt med værktøjet.

Du kan bruge denne knude til at stoppe en bevægelse, når robotværktøjet registrerer en kontakt.

Du kan også definere decelerationen af stoppet og tilbagetrækningen af værktøjet.

 
Eksempel

Du kan bruge knuden Indtil værktøjskontakt til for eksempel stabling/afstabling, hvor Indtil værktøjskontakt bestemmer højden af de stablede genstande.

 
Tilføj en Indtil-værktøjskontakt til et robotprogram

  1. Når du har tilføjet Indtil-kommandoen, skal du trykke på

Standardhastigheden for bevægelse er for høj til kontaktregistrering. En hurtigere bevægelseshastighed udløser et robotstop, før betingelsen Værktøjskontakt kan træde i kraft. For at undgå udløsning af et robotstop skal bevægelseshastigheden sænkes. Til verktøykontakt virker kanskje ikke hvis det monterte verktøyet vibrerer.
Indtil værktøjskontakt fungerer muligvis ikke, hvis det monterede værktøj vibrerer. For eksempel kan en vakuumgriber med en integreret pumpe introducere hurtige vibrationer.

 
Detalje

Brug indstillingen Træk tilbage til kontakt for at få robotten til at vende tilbage til det indledende kontaktpunkt. Du kan indstille en ekstra modsat bevægelse for at få robotten til at bevæge sig fri af kontakten eller mod kontakten. Dette er nyttigt, hvis du har en griber, der skal bruge fri bevægelsesplads, eller hvis der kræves en klemmehandling.

 
I/O-input

Denne knude bruger et I/O-input til at stoppe en signalstyret bevægelse.

Du kan også bruge et I/O-input til at angive en stopbetingelse.
tilføje en Ingen handling til et robotprogram

  1. Når du har tilføjet Indtil-kommandoen, skal du trykke på

  2. Vælg det analoge eller digitale input

  3. Tilføj yderligere konfiguration

 
Tilføj handling

Denne knude giver dig mulighed for at tilføje en programknude, hvis en specifik Indtil-betingelse er opfyldt. Du kan også tilføje en ekstra handling, der skal udføres lige efter en Indtil-kommando.
Eksempel

Indtil værktøjskontakt kan aktivere gribehandlingen for et griberværktøj. Hvis der ikke er defineret nogen Handling, fortsætter programudførelsen til næste programknude i programtræet.

 
Tilføj en Ingen handling efter en Indtil-kommando

  1. Tryk på

  2. Vælg en knude fra knudelisten, der skal tilføjes umiddelbart efter kommandoen Indtil

  3. Konfigurer den knude, du lige har tilføjet