URScript Control API i logikprogram

Med URScript Control API kan du styre robotarmens tilstand og programmets livscyklus. Du kan tænde og slukke for robotarmen, frigøre bremserne, starte, sætte et robotprogram på pause eller stoppe det samt kontrollere robotens aktuelle tilstand.

Control API-metoder er tilgængelige i logikprogrammet, hovedprogrammet og i tråde. Den primære anvendelse er at kalde Control API-metoder fra logikprogrammet for at styre robotprogrammet. Du kan f.eks. opsætte en automatisk opstartsrutine, der tænder for robotten, starter hovedprogrammet, overvåger dens tilstand og genopretter efter fejl.

• Strømstyring af robotten:Tænd og sluk for robotarmen fra logikprogrammet.

• Bremsestyring:Tilslut strøm til ledmotorerne og frigør motorbremserne for at forberede programudførelsen.

• Styring af programmets livscyklus:Start, pause, stop og genoptagelse af robotens hovedprogram. Giver dig mulighed for at implementere brugerdefinerede indgangs- og udgangshandlinger på grænsefladesignaler (Modbus-signaler eller generelle registre).

• Statusforespørgsler:Kontroller fjernstyringsmodus, armens effekt, motorens effekt, sikkerhedsstatus og hovedprogrammets status.

• Fejlrapportering:Alle metoder returnerer fejlkoder, så logikprogrammet kan håndtere fejl effektivt.

De fleste Control API-metoder kræver fjernstyring, især dem, der styrer robotarmen (strøm, bremser og programstyring). Metoder til statusforespørgsel fungerer både i lokal og fjerntilstand.

Disse metoder returnerer -1, når robotten er i lokal tilstand.