PROFIsafe

Beskrivelse

PROFIsafe netværksprotokollen (implementeret som version 2.6.1) gør det muligt for robotten at kommunikere med en sikkerheds-PLC i henhold til kravene i ISO 13849, kategori 3, PLd.

Robotten sender sikkerhedsrelaterede oplysninger til en sikkerheds-PLC og modtager sikkerhedsrelaterede oplysninger.

De sikkerhedsrelaterede meddelelser kan være statusmeddelelser eller meddelelser, der udløser en sikkerhedsfunktion (f.eks. reducerede indstillinger, stop).  Stopkommandoer er beskrevet i henhold til IEC 60204-1, hvor Nødstopet er et kategori 1-stop og sikkerhedsstoppet er et kategori 2-stop.

 

PROFIsafe-grænsefladen giver et sikkert, netværksbaseret alternativ til tilslutning af ledninger til sikkerheds-IO-stifterne på robotkontrolboksen.

Brug af PROFIsafe-grænsefladen opfylder UR-robottens funktionelle sikkerhedsspecifikationer (PL, kategori og PFH). Se afsnittet "Tabel over sikkerhedsfunktioner" i UR-manualen for yderligere oplysninger. For eksempel er "safeguard stop" PLd kategori 3 med en PFH-værdi på mindre end 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe er kun tilgængelig på robotter, der har en aktiveringslicens, som du kan få ved at kontakte din lokale salgsrepræsentant. Når du har anskaffet licensen, skal du downloade den fra myUR.

Se afsnittet "Robotregistrering og URCap-licensfiler" for oplysninger om robotregistrering og aktivering af licensen.

 
Sikkerheds-PLC Ud

En kontrolmeddelelse, som sikkerheds-PLC'en sender til robotten, indeholder de oplysninger, der er vist i nedenstående tabel.

Signal Beskrivelse

Nødstop efter system

  • 0: Udløser systemets e-stop.

  • 1: Rydder system e-stop.

Beskyttelsesstop

  • 0: Udløser beskyttelsesstoppet.

  • 1: Normal driftstilstand.

Bemærk: Se også "Nulstil beskyttelsesstop"-signalbeskrivelsen.

Nulstil beskyttelsesstop

Nulstiller beskyttelsesstop-tilstanden på 0-til-1-overgangen, når signalet "beskyttelsesstop" allerede er indstillet til 1.

Beskyttelsesstop auto

  • 0: Udløser beskyttelsesstop, hvis robotten kører i automatisk tilstand.

  • 1: Normal driftstilstand.

Safeguard stop auto må kun bruges, når en 3-positions aktiverende (3PE) enhed er konfigureret. Hvis ingen 3PE-enhed er konfigureret, fungerer beskyttelsesstopautomatikken som en normal beskyttelsesstopindgang.

Bemærk: Se også "Nulstil beskyttelsesstop auto"-signalbeskrivelsen.

Nulstil beskyttelsesstop automatisk

Nulstiller beskyttelsesstop auto-tilstanden på 0-til-1-overgangen, når signalet "beskyttelsesstop auto" allerede er indstillet til 1.

Reduceret

  • 0: Aktiverer sikkerhedsgrænserne for Reduceret.

  • 1: Aktiverer sikkerhedsgrænserne for “Normal tilstand”.

Sikkerhedssystemet sørger for, at robotten er inden for reducerede grænser mindre end 0,5 sek. efter, at indgangen aktiveres. Hvis robotarmen fortsætter med at overtræde nogen af de reducerede grænser, udløses et kategori 0 stop.

Driftstilstand

  • 0: Aktiverer den manuelle driftstilstand.

  • 1: Aktiverer den automatiske driftstilstand.

Hvis sikkerhedskonfigurationen "Valg af driftstilstand via PROFIsafe" er deaktiveret, skal dette felt udelades fra PROFIsafe-kontrolmeddelelsen.
Sikkerheds-PLC Ind

En statusmeddelelse, som robotten sender til sikkerheds-PLC'en, indeholder de oplysninger, der er vist i nedenstående tabel.

Signal Beskrivelse
Stop, kat. 0

  • 0: Robotten udfører, eller den har gennemført, et sikkerhedsstop i kategori 0; et hårdt stop med øjeblikkelig afbrydelse af strøm til armen og motorerne.

  • 1: Normal driftstilstand.
Stop, kat. 1

  • 0: Robotten udfører, eller den har gennemført, et sikkerhedsstop i kategori 1; et kontrolleret stop, hvorefter motorerne efterlades i slukket tilstand med bremserne aktiveret.

  • 1: Normal driftstilstand.
Stop, kat. 2

  • 0: Robotten udfører, eller den har gennemført, et sikkerhedsstop i kategori 2; et kontrolleret stop, hvorefter motorerne efterlades i tændt tilstand.

  • 1: Normal driftstilstand.
Overtrædelse

  • 0: Robotten stoppes, fordi sikkerhedssystemet ikke har overholdt de aktive sikkerhedsgrænser, der er defineret.

  • 1: Normal driftstilstand.
Fejl

  • 0: Robotten stoppes på grund af en uventet ekstraordinær fejl i sikkerhedssystemet.

  • 1: Der er ikke opstået en uventet ekstraordinær fejl i robottens sikkerhedssystem.
E-stop ved system

  • 0: Robotten stoppes på grund af en af ​​følgende betingelser:

    • En sikkerheds-PLC tilsluttet via PROFIsafe har udløst e-stop på systemniveau.

    • Et IMMI-modul, der er forbundet til kontrollerskabet, har udløst et e-stop på systemniveau.

    • En enhed tilsluttet systemets e-stops konfigurerbare sikkerhedsindgang på kontrolboksen har udløst et e-stop på systemniveau.

  • 1: Robot er ikke i system e-stop.
E-stop med robot

  • 0: Robotten stoppes på grund af en af ​​følgende betingelser:

    • Undervisningsvedhængets e-stop-knap trykkes ned.

    • Der trykkes på en e-stop-knap, der er tilsluttet robotens e-stop ikke-konfigurerbare sikkerhedsindgang på kontrolboksen.

  • 1: Robot er ikke i e-stop for robot.
 
Signal Beskrivelse
Beskyttelsesstop

  • 0: Robotten stoppes på grund af en af ​​følgende betingelser:

    • En sikkerheds-PLC, der er tilsluttet via PROFIsafe, har hævdet beskyttelsesstoppet.

    • En enhed, der er forbundet til beskyttelsesstoppets ikke-konfigurerbare indgang på kontrollerskabet, har udløst beskyttelsesstoppet.

    • En enhed, der er tilsluttet kontrolboksens sikkerhedsstopkonfigurerbare sikkerhedsindgang, har hævdet sikkerhedsstoppet.

  • 1: Robotten stoppes ikke på grund af beskyttelsesstop.

Bemærk: Se også "Nulstil beskyttelsesstop"-signalbeskrivelsen. PROFIsafe kræver brug af beskyttelsesnulstillingsfunktionen.
Beskyttelsesstop auto

0: Robotten stoppes, fordi den kører i automatisk tilstand og fordi en af ​​følgende betingelser gælder:

  • En sikkerheds-PLC, der er tilsluttet via PROFIsafe, har erklæret beskyttelsesstop auto.
  • En enhed, der er tilsluttet en autokonfigurerbar sikkerhedsindgang til kontrolboksen, har erklæret autokonfigurerbar sikkerhedsindgang.

1: Robotten stoppes ikke på grund af beskyttelsesstop-auto.

Bemærk: Se også "Nulstil beskyttelsesstop auto"-signalbeskrivelsen. PROFIsafe kræver brug af beskyttelsesnulstillingsfunktionen.
3PE stop

  • 0: Robotten stoppes, fordi den kører i manuel tilstand og fordi en af ​​følgende betingelser gælder:

    • En hvilken som helst 3PE-kontakt er trykket ind til den midterste position, og Friløb-input er aktiv.

    • Ikke alle 3PE-enheder er trykket ind til den midterste position.

  • 1: Robotten er ikke stoppet på grund af en 3-positionskontakt.
Driftstilstand

Angivelse af robottens aktive driftstilstand.

  • 0: Deaktiveret

  • 1: Automatisk

  • 2: Manuel
Reduceret

  • 0: Reducerede sikkerhedsgrænser er aktive.

  • 1: Normale sikkerhedsgrænser er aktive.
 
Signal Beskrivelse
Aktiv grænse indstillet

Det aktive sæt sikkerhedsgrænser.

  • 0: Normal

  • 1: Reduceret

  • 2: Gendannelse
Robot i bevægelse

  • 0: Robot bevæger sig. Hvis et led bevæger sig med en hastighed på 0,02 rad/s eller højere, betragtes robotten som værende i bevægelse.

  • 1: Robot er i stilstand.

Sikker hjemmeposition

  • 0: Robotten hviler (robotten bevæger sig ikke) og er i den position, der er defineret som Sikker hjem-position.

  • 1: Robotten står ikke stille eller er ikke i den position, der er defineret som Sikker hjem-position.
Konfiguration af PROFIsafe

  1. På sikkerhedsapplikationsskærmen skal du trykke på PROFIsafe på venstre panel.

  2. Tryk på Lås op øverst til højre for at aktivere PROFIsafe. Indtast sikkerhedsadgangskoden, og Bekræft.

     

     

     

    Det højre panel viser to felter og to knapper til konfiguration af PROFIsafe:

    • Aktiver PROFIsafe-knap

    • Kildeadressefelt

    • Destination-adressefelt

    • Kontrol driftstilstand

  3. Skyd knappen Aktivér PROFIsafe til højre.

  4. Tryk på felterne Kildeadresse og Destinationsadresse for at angive de adresser, der skal bruges af robotten og sikkerheds-PLC'en til at identificere hinanden.

  5. Ved at trykke på Styring af driftstilstand kan du tillade at PROFIsafe PLC styrer robottens driftstilstand.

 
For at konfigurere og bruge PROFIsafe skal Profinet-enhed være aktiveret i menuen Indstillinger for sikkerhedstjenester.

Læs for detaljer og placering af grænsefladen "Profinet".