Sikkert hjem

Beskrivelse

Sikkert hjem er en PolyScope X-funktion, der gør det muligt for brugerne at definere en sikkerhedsrelateret udgang, der aktiveres, når robotten når den konfigurerede sikker hjem-position. Brugeren vælger Hjem i rullemenuen med tilgængelige Smart færdighed-positioner, der kan tildeles som reference for positionen Sikkert hjem.

 

Adgang til Sikker Hjem

  1. Tryk på Applikation-fanen , og vælg Sikkerhedsapplikationer. Vælg Sikkert hjem i panelet til venstre.

     

     

  2. For at konfigurere robotpositionen skal man gå til Smart færdighed-applikationer og vælge Hjem.

  3. Tryk på knappen Rediger positur, og 3D-visningen af robotarmen vises.

     

 

  1. Jog robotten til den tilsigtede position ved hjælp afBevæg, Led, TCP-knapperne.

  2. Tryk længere tid på den gule Bevæg her-knap, indtil det forudviste billede er placeret ved den nye konfiguration.

  3. Tryk på Gem for at færdiggøre konfigurationen.

     

     

  4. Gå tilbage til Sikkert hjem i Sikkerhedsapplikation og indtast sikkerhedskoden.

  5. I det aktiverede felt for Smart færdighed skal man vælge Hjem, og den konfigurerede robotposition vises på hovedskærmen.

  6. Tryk på Anvend og vælg Anvend og Genstart. Tryk derefter på Bekræft konfiguration.

     

 
Hvis Position Smart Skill er valgt som positionsreference for Safe Home:

  • Meddelelsesfeltet vises på siden Position Smart Skill.

  • Position Smart Skill, der er konfigureret som Safe Home, kan ikke omdøbes, redigeres eller slettes, medmindre brugeren sletter eller fjerner tildelingen af Safe Home fra skærmbilledet Sikkerhed > Safe Home.

 

  1. I skærmen for Smart færdighed kan startpositionen duplikeres og redigeres. Alle de nyoprettede Smarte færdigheder er også tilgængelige, så de kan konfigureres som Sikkert hjem.

     

     

Sikkert hjem-funktion i udgange

Hvis Hjem-positionen er tildelt en position smart færdighed i Sikkerhed, indeholder rullemenuen for sikkerhedsudgang Sikkert hjem som en ny funktionstildeling.

Vælg Sikkert hjem i felterne Funktion i Udgange for Sikkerhed I/O.

 

 

Sikkert hjem kan ses i tabellen over funktionstildeling på oversigtsdialogen Bekræftelse af anvendt sikkerhedskonfiguration.

 

 

Sikkert hjem som en programknude

Sikker hjem-programknuden er placeret under kategorien Bevæg-knuder inden for Kommando-knuderne. Denne knude bruges til at få robotten til at bevæge sig til sin foruddefinerede sikker hjem-position, som konfigureret i sikkerhedsprogrammets indstillinger for sikkert hjem.

 

Tilføjelse af noden uden en sikker hjem-position konfigureret i sikkerhed, vil markere indholdselementet som gult.

 

Sikker hjem-kommando-noden har bevægelsesprofiler indstillinger og andre avancerede indstillinger, når der trykkes på ellipse-ikonet .

 

 
Avancerede indstillinger

Brugere kan oprette bevægelsesprofiler i de avancerede indstillinger ved hjælp af de to faner og to felter:

  • Bevægelsesprofil

  • Hastighedstype

  • Fanen Hastighed

  • Fanen Acceleration

Bevægelsesprofil er en funktion, der gør det muligt for brugerne at indstille foruddefinerede bevægelsesprofiler i bevæg-knuder: Led bevæg, Lineær bevæg, cirkulær bue bevæg, Process bevæg og Retning. Tilpasset bevægelsesprofil giver brugerne mulighed for at definere bevægelsesdata i en bevæg-knude.

I feltet Hastighedstype er OptiMove standardindstillingen. Vælg Classic bevægelse, hvis du vil indtaste hastighed og acceleration i grader pr. sekund eller mm pr. sekund. OptiMove-indstillinger er angivet i procent for at forenkle brugen og opsætningen.

Brugere kan konfigurere procentdelen af foretrukken hastighed i fanen Hastighed, som fastsætter den tilstræbte kørehastighed som en procentdel af robottens maksimale hastighedskapacitet.

Brugere kan konfigurere procentdelen af foretrukken acceleration i fanen Acceleration, som sætter grænserne for måldrejningsmoment under acceleration og deceleration som en procentdel af robottens maksimale effekt.