I/O roviny

Popis

Funkce I/O Planes umožňuje flexibilnější použití bezpečnostních rovin v porovnání se standardem. Safety Planes funkce. Umožňuje aktivovat a deaktivovat bezpečnostní roviny pomocí koncových vstupů a/nebo generovat výstupní signál, když bezpečnostní koule překročí bezpečnostní rovinu.

 

Vstupní/stop rovina

Trigger Stop spustí zastavení roviny I/O. Lze jej ztlumit pomocí bezpečnostního vstupu.

Pokud není ztlumen, pohyb směrem k letadlu způsobí, že se robot zastaví a počká, dokud bezpečnostní vstup neztlumí letadlo.

Když je rovina neaktivní, robot se může volně pohybovat.

Pokud je rovina aktivní a robot ji nepřejel, zastaví se před jejím přejetím. Pokud je rovina aktivována, zatímco se robot pohybuje na okraji roviny, může se stát, že robot rovinu přejede a v nejhorším případě se zastaví podle nastavených limitů vzdálenosti a doby zastavení.

Když je rovina aktivována a robot ji přejede, robot zastaví podle nastavených limitů brzdné dráhy a doby zastavení.

  1. Přejít na Bezpečnost na kartěAplikace a klepněte na položku Vstupně-výstupní roviny.

     

 

  1. Odemkněte a klepněte na položku Přidat letadlo. Zobrazí se několik polí a karet vlastností vstupně-výstupních rovin.

  2. Zadejte hodnotu Offset a Tilt.

  3. V poli Akce vyberte možnost Zastavení spouštěče.

  4. V poli Muting Input vyberte CI4 a CI5. Klepněte na možnost Použít.

  5. Když přepnete fyzický spínač připojený ke vstupu, rovina zmizí z 3D prohlížeče. Klepněte na tlačítko „ “ (Přehrát) a „ “ (Přehrát) a robot se bude volně pohybovat z jedné strany roviny na druhou.

  6. Opětovným přepnutím přepínače zrušíte ztlumení letadla a robot přejde do režimu I/O stop.

 

Výstupní rovina

Spouštěcí výstup generuje bezpečnostní výstup na základě toho, zda jedna nebo více bezpečnostních koulí překročily rovinu.

Když jedna nebo více bezpečnostních koulí překročí rovinu definovanou jako spouštěcí výstup, aktivuje se bezpečnostní výstup odpovídající této rovině. "Aktivováno" znamená, že bezpečnostní výstupy jsou elektricky nastaveny na "Low".

Když některá z bezpečnostních sfér překročí rovinu definovanou jako spouštěcí výstup, aktivuje se bezpečnostní výstup odpovídající této rovině.

  1. Zadejte hodnotu Offset a Tilt.

  2. V poli Akce vyberte možnost Spouštěcí výstup.

  3. V poli Výstup vyberte možnost CO2, CO3. Klepněte na možnost Použít.

  4. Když přehrajete program robota, uvidíte výstupy "LOW" a "HIGH" v okně. Komunikace na kartě Komunikace.