Bezpečný domov

Popis

Bezpečná výchozí poloha je funkce PolyScope X, která uživatelům umožňuje definovat bezpečnostní výstup, když robot dosáhne nakonfigurované bezpečné výchozí polohy. Uživatel v rozevíracím seznamu dostupných pozic chytrých dovedností vybere Výchozí poloha, kterou lze přiřadit jako referenci pro Bezpečnou výchozí polohu.

 

Přístup k bezpečné výchozí pozici

  1. Klepněte na kartu Aplikace a vyberte Bezpečnostní aplikace. V levém panelu vyberte Bezpečná výchozí pozice.

     

     

  2. Pro nastavení polohy robota přejděte do aplikace Chytré dovednosti a vyberte možnost Výchozí pozice.

  3. Klepněte na tlačítko Upravit pozici a zobrazí se 3D pohled na rameno robota.

     

 

  1. Přesuňte robota do požadované polohy pomocí tlačítek Pohyb, Klouby a TCP.

  2. Dlouze stiskněte žluté tlačítko Přesunout sem, dokud se náhled obrázku nepřesune do nové konfigurace.

  3. Pro dokončení konfigurace klepněte na Uložit.

     

     

  4. V Bezpečnostní aplikaci přejděte zpět na Bezpečnou výchozí pozici a zadejte bezpečnostní heslo.

  5. V aktivovaném poli Chytrá dovednost vyberte Výchozí pozice a na hlavní obrazovce se zobrazí nakonfigurovaná poloha robota.

  6. Klepněte na Použít a vyberte Použít a restartovat. Poté klikněte na Potvrdit konfiguraci.

     

 
Pokud je jako referenční poloha pro Safe Home vybrána funkce Position Smart Skill:

  • Zprávové okno se zobrazí na stránce Position Smart Skill.

  • Funkci Position Smart Skill nakonfigurovanou jako Safe Home nelze přejmenovat, upravit ani odstranit, pokud uživatel neodstraní nebo neodpřisoudí Safe Home z obrazovky Safety > Safe Home.

 

  1. Na obrazovce Chytré dovednosti lze Výchozí pozici duplikovat a upravovat. Všechny nově vytvořené Chytré dovednosti lze také nakonfigurovat jako Bezpečnou výchozí pozici.

     

     

Funkce bezpečné výchozí pozice ve výstupech

Pokud je Výchozí pozice přiřazena k pozici chytré dovednosti v části Bezpečnost, rozevírací nabídka bezpečnostní výstupní funkce obsahuje Bezpečná výchozí pozice jako nové přiřazení funkce.

V poli Funkce v části Výstupy bezpečnostních I/O vyberte možnost Bezpečná výchozí pozice.

 

 

Bezpečnou výchozí pozici lze vidět v tabulce přiřazení funkcí v dialogovém okně Potvrzení použité bezpečnostní konfigurace.

 

 

Bezpečná výchozí pozice jako uzal programu

Programový uzel Bezpečná výchozí poloha se nachází v kategorii Pohybové uzly v části Příkazové uzly. Tento uzel slouží k vydávání příkazů robotu, aby přešel do předem definované bezpečné výchozí pozice, nakonfigurované v nastavení bezpečnostní aplikace pro bezpečnou výchozí pozici.

 

Pokud přidáte uzel bez nakonfigurované Bezpečné výchozí pozice v nastavení bezpečnosti, uzel bude označen žlutě.

 

Příkazový uzel Bezpečná výchozí poloha obsahuje možnosti pohybových profilů a další pokročilá nastavení, která se zobrazí po klepnutí na ikonu s třemi tečkami .

 

 
Pokročilá nastavení

Uživatelé mohou vytvářet profily pohybu v pokročilých nastaveních pomocí dvou karet a dvou polí:

  • Profil pohybu

  • Typ rychlosti

  • Záložka Rychlost

  • Karta Zrychlení

Profil pohybu je funkce, která uživatelům umožňuje nastavit předdefinované profily pohybu v uzlech pohybu: Pohyb kloubu, Lineární pohyb, Otáčivý pohyb po kružnici, Procesní pohyb a Směr. Vlastní profil pohybu umožňuje uživatelům definovat data pohybu v uzlu pohybu.

V poli Typ rychlosti je výchozí volbou OptiMove. Zvolte pohyb „ “ nebo „ “, pokud chcete zadávat rychlost a zrychlení v stupních za sekundu nebo v milimetrech za sekundu. Nastavení OptiMove je uvedeno v procentech, aby bylo používání a nastavení jednodušší.

Uživatelé mohou na kartě Rychlost nastavit preferovanou rychlost v procentech, čímž se nastaví cílová rychlost jízdy jako procento maximální rychlosti robota.

Uživatelé mohou nakonfigurovat procento preferovaného zrychlení na kartě Zrychlení, které nastavuje cílové limity točivého momentu během zrychlení a zpomalení jako procento maximálního výkonu robota.