Bezpečnostní roviny

Popis

Bezpečnostní roviny omezují pracovní prostor robota, nástroj a loket.

Definování bezpečnostních rovin omezuje pouze definované koule nástroje a koleno, nikoli celkový limit pro rameno robota.

Definování bezpečnostních rovin nezaručuje, že ostatní části ramene robota budou tento typ omezení dodržovat.

Číslo 4.5:  Obrazovka PolyScope X zobrazující bezpečnostní roviny.

 
Konfigurace bezpečnostní roviny

Bezpečnostní roviny můžete nakonfigurovat s níže uvedenými vlastnostmi:

  • Název. Toto je název používaný k identifikaci bezpečnostní roviny.

  • Posun od základny. Jedná se o výšku roviny od základny. Měřeno ve směru Y.

  • Naklonění. Jedná se o naklonění roviny. Měřeno od napájecího kabelu.

  • Rotace. Toto je rotace roviny. Měří se ve směru hodinových ručiček.

Každou rovinu můžete nakonfigurovat s níže uvedenými omezeními:

  • Normální. Když je bezpečnostní systém v normálním režimu, je aktivní normální rovina a působí jako přísný limit polohy.

  • Omezené. Když je bezpečnostní systém v redukovaném režimu, je aktivní rovina redukovaného režimu a působí jako přísný limit polohy.

  • Obojí. Pokud je bezpečnostní systém buď v normálním nebo sníženém režimu, je aktivní normální a snížená rovina režimu a působí jako přísný limit polohy.

  • Spouštění Omezeného režimu. Bezpečnostní rovina způsobí přepnutí bezpečnostního systému do sníženého režimu, pokud je robotický nástroj nebo koleno umístěno nad ním.

 
Omezení kloubu lokte

Tato funkce je ve výchozím nastavení aktivována.

Použitím možnosti Omezit loket lze kloubu lokte robota zamezit přechod přes definované roviny.

Zakažte možnost Omezit průchod loktem skrz roviny.

 
Omezení příruby nástroje

Omezení příruby nástroje zabraňuje situaci, kdy příruba nástroje a připojený nástroj překročí bezpečnostní rovinu. Když omezíte přírubu nástroje, uvnitř bezpečnostní roviny bude oblast bez omezení, kde příruba nástroje pracuje normálně.

Příruba nástroje nesmí překročit omezenou oblast mimo bezpečnostní rovinu.

Odstranění omezení umožňuje, aby příruba nástroje překročila bezpečnostní rovinu do omezené oblasti, zatímco připojený nástroj zůstává uvnitř bezpečnostní roviny.

Omezení příruby nástroje můžete odstranit, pokud pracujete s velkým posunem nástroje. Tím zajistíte větší vzdálenost pro pohyb nástroje.

Omezení příruby nástroje vyžaduje vytvoření prvku roviny. Prvek roviny slouží k pozdějšímu nastavení bezpečnostní roviny v nastavení bezpečnosti.