PROFIsafe

Popis

Síťový protokol PROFIsafe (implementovaný ve verzi 2.6.1) umožňuje robotovi komunikovat s bezpečnostním PLC v souladu s požadavky normy ISO 13849, kategorie 3, úroveň PLd.

Robot přenáší informace týkající se bezpečnosti do bezpečnostního PLC a přijímá informace týkající se bezpečnosti.

Komunikace související s bezpečností může mít formu stavových zpráv nebo může sloužit ke spuštění bezpečnostní funkce (např. snížení nastavení, zastavení).  Příkazy k zastavení jsou popsány podle normy IEC 60204-1, kde nouzové zastavení představuje zastavení kategorie 1 a bezpečnostní zastavení zastavení kategorie 2.

 

Rozhraní PROFIsafe poskytuje bezpečnou síťovou alternativu k připojení vodičů k bezpečnostním IO kolíkům ovládací skříně robota.

Použití rozhraní PROFIsafe zachovává specifikace funkční bezpečnosti robotů UR (PL, kategorie a PFH). Podrobnosti najdete v části „Tabulka bezpečnostních funkcí“ v příručce UR. Například „bezpečnostní zastavení“ spadá do kategorie PLd 3 s hodnotou PFH menší než 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe je k dispozici pouze u robotů, kteří mají povolovací licenci, kterou můžete získat kontaktováním místního obchodního zástupce. Po získání licence si jej stáhněte z myUR.

Informace týkající se registrace robota a aktivace licence naleznete v části „Registrace robota a soubory licence URCap“.

 
Výstup bezpečnostního PLC

Řídicí zpráva odeslaná řídicím PLC bezpečnostního systému robotu obsahuje informace uvedené v následující tabulce.

Signál Popis

E-Stop podle systému

  • 0: Potvrzuje systémové nouzové zastavení.

  • 1: Vymaže nouzové zastavení systému.

Ochranné zastavení

  • 0: Potvrzuje bezpečnostní zastavení.

  • 1: Normální provozní stav.

Poznámka: Viz také popis signálu „Reset bezpečnostního zastavení“.

Resetovat bezpečnostní zarážku

Resetuje stav bezpečnostního zastavení při přechodu z 0 na 1, pokud je signál „bezpečnostní zastavení“ již nastaven na 1.

Zabezpečení stop auto

  • 0: Potvrzuje bezpečnostní zastavení, pokud robot pracuje v automatickém režimu.

  • 1: Normální provozní stav.

Funkce Safeguard stop auto se smí používat pouze v případě, že je nakonfigurováno 3polohové zařízení umožňující (3PE). Pokud není nakonfigurováno žádné zařízení 3PE, bezpečnostní stop auto funguje jako normální bezpečnostní stop vstup.

Poznámka: Viz také popis signálu „Reset bezpečnostního zastavení v automatickém režimu“.

Resetovat bezpečnostní stop auto

Resetuje stav bezpečnostního zastavení v automatickém režimu při přechodu z 0 na 1, pokud je signál „bezpečnostní zastavení v automatickém režimu“ již nastaven na 1.

Omezený

  • 0: Aktivuje omezené bezpečnostní limity.

  • 1: Aktivuje bezpečnostní limity "normálního režimu".

Bezpečnostní systém zaručuje, že robot přejde do mezních hodnot za méně než 0,5 s po aktivaci vstupního signálu. Pokud rameno robota nadále porušuje některý z omezených limitů, spustí se kategorie zastavení 0.

Provozní režim

  • 0: Aktivuje manuální provozní režim.

  • 1: Aktivuje automatický provozní režim.

Pokud je bezpečnostní konfigurace „Volba provozního režimu pomocí PROFIsafe“ deaktivována, toto pole musí být vynecháno ze zprávy PROFIsafe Control.
Vstup bezpečnostního PLC

Zpráva o stavu odeslaná robotem do řídicího PLC obsahuje informace uvedené v následující tabulce.

Signál Popis
Přestaň, kat. 0

  • 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 0. Hrubé zastavení okamžitým odpojením napájení ramene a motorů.

  • 1: Normální provozní stav.
Přestaň, kat. 1

  • 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 1. Řízené zastavení, po kterém jsou motory ponechány ve vypnutém stavu s aktivovanými brzdami.

  • 1: Normální provozní stav.
Přestaň, kat. 2

  • 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 2. Řízené zastavení, po kterém jsou motory ponechány v zapnutém stavu.

  • 1: Normální provozní stav.
Porušení

  • 0: Robot je zastaven, protože bezpečnostní systém nesplnil stanovené limity aktivní bezpečnosti.

  • 1: Normální provozní stav.
Porucha

  • 0: Robot byl zastaven z důvodu neočekávané, výjimečné chyby v bezpečnostním systému.

  • 1: Robot nevykazuje neočekávanou, výjimečnou chybu v bezpečnostním systému.
E-stop podle systému

  • 0: Robot je zastaven z důvodu jedné z následujících podmínek:

    • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe potvrdilo nouzové zastavení na úrovni systému.

    • Modul IMMI připojený k ovládací jednotce zajistil nouzové zastavení na úrovni systému.

    • Jednotka připojená ke konfigurovatelnému bezpečnostnímu vstupu nouzového zastavení v ovládací jednotce zajistila nouzové zastavení na úrovni systému.

  • 1: Robot není v systémovém nouzovém zastavení.
E-stop pomocí robota

  • 0: Robot je zastaven z důvodu jedné z následujících podmínek:

    • Stiskne se tlačítko e-stop na přívěsku Teach.

    • Stiskne se tlačítko e-stop připojené k robotu e-stop nekonfigurovatelný bezpečnostní vstup ovládací skříně.

  • 1: Robot není v nouzovém zastavení aktivovaném robotem.
 
Signál Popis
Ochranné zastavení

  • 0: Robot je zastaven kvůli jedné z následujících podmínek:

    • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe potvrdilo bezpečnostní zarážku.

    • Jednotka připojená k nekonfigurovatelnému vstupu bezpečnostního zastavení na ovládací jednotce potvrdila bezpečnostní zastavení.

    • Jednotka připojená ke konfigurovatelnému bezpečnostnímu vstupu ochranného dorazu ovládací skříně potvrdila ochranný doraz.

  • 1: Robot není zastaven kvůli bezpečnostnímu zastavení.

Poznámka: Viz také popis signálu „Reset bezpečnostního zastavení“. PROFIsafe vynucuje použití funkce resetování bezpečnostního zastavení.
Zabezpečení stop auto

0: Robot je zastaven, protože pracuje v automatickém režimu a z důvodu jedné z následujících podmínek:

  • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe prosadilo bezpečnostní stop auto.
  • Jednotka připojená k zabezpečovacímu automatickému zastavení konfigurovatelného bezpečnostního vstupu ovládací skříně potvrdila zabezpečovací automatické zastavení.

1: Robot není zastaven kvůli bezpečnostnímu zastavení v automatickém režimu.

Poznámka: Viz také popis signálu „Reset bezpečnostního zastavení v automatickém režimu“. PROFIsafe vynucuje použití funkce resetování bezpečnostního zastavení.
3PE stop

  • 0: Robot je zastaven, protože pracuje v manuálním režimu a z důvodu jedné z následujících podmínek:

    • Jakékoli třípolohové aktivační zařízení je stlačeno do střední polohy a vstup volnoběhu je aktivní.

    • Ne všechna třípolohová aktivační zařízení jsou stlačena do střední polohy.

  • 1: Robot není zastaven kvůli třípolohovému aktivačnímu zařízení.
Provozní režim

Indikace aktivního provozního režimu robota.

  • 0: Zakázáno

  • 1: Automatický

  • 2: Manuální
Omezený

  • 0: Omezené bezpečnostní limity jsou aktivní.

  • 1: Normální bezpečnostní limity jsou aktivní.
 
Signál Popis
Aktivní limit nastaven

Aktivní sada bezpečnostních limitů.

  • 0: Normální

  • 1: Omezený

  • 2: Obnovení
Pohyb robota

  • 0: Robot se hýbe. Pokud se některý kloub pohybuje rychlostí 0,02 rad/s nebo vyšší, systém předpokládá, že se robot pohybuje.

  • 1: Robot stojí v klidu.

Bezpečná výchozí poloha

  • 0: Robot je v klidu (nepohybuje se) a v poloze definované jako bezpečná výchozí pozice.

  • 1: Robot není v klidu nebo se nenachází v poloze definované jako bezpečná výchozí pozice.
Konfigurace PROFIsafe

  1. Na obrazovce Bezpečnostní aplikace klepněte v levém panelu na PROFIsafe.

  2. V pravé horní části hlavní obrazovky klepněte na Odemknout, aby se funkce PROFIsafe aktivovala. Zadejte bezpečnostní heslo a Potvrďte.

     

     

     

    Pravý panel zobrazuje dvě pole a dvě tlačítka pro konfiguraci PROFIsafe:

    • Tlačítko povolit PROFIsafe

    • Pole Zdrojová adresa

    • Pole Cílová adresa

    • Ovládání provozního režimu

  3. Posuňte tlačítko Povolit PROFIsafe doprava.

  4. Klepněte na pole Zdrojová adresa a Cílová adresa a zadejte adresy, které budou robot a bezpečnostní PLC používat ke vzájemné identifikaci.

  5. Klepnutím na Ovládání provozního režimu můžete povolit PLC PROFIsafe, který slouží k ovládání provozního režimu robota.

 
Aby bylo možné konfigurovat a používat PROFIsafe, musí být v nabídce nastavení bezpečnostních služeb povoleno Zařízení Profinet.

Přečtěte si podrobnosti a umístění rozhraní „Profinet“.