PolyScope X URCap

このページでは、PolyScope X 向け URCap を開発するための情報とリソースをまとめています。PolyScope X に対応した URCap の設計思想、特長、開発の進め方を理解するための入口となります。

URCap とは？

URCap は、Universal Robots のロボットに機能を追加するための拡張ソフトウェアです。
URCap を使うことで、PolyScope 上に独自の画面や操作ロジックを組み込み、ロボットを特定用途に最適化できます。

URCap は PolyScope の起動時に読み込まれ、ユーザーインターフェース、プログラム構造、ロボット動作の各レイヤーと連携します。

URCapの主な特長

PolyScope に直接統合されるユーザーインターフェース
オペレーターは普段使っている PolyScope 画面から、追加機能を直感的に操作できます。
URScript と連携した動作制御
背景では URScript を活用しつつ、ユーザーには複雑さを感じさせない設計が可能です。
外部機器との統合を容易に
グリッパ、ビジョン、センサーなどの周辺機器を、PolyScope 上から一元的に扱えます。
用途特化型アプリケーションの実装
特定工程に特化したロジックやガイド画面を組み込むことで、操作ミスやばらつきを抑制できます。

URCapを開発するメリット

柔軟性とカスタマイズ性の向上

URCap を開発することで、特定のアプリケーション要件に合わせてロボットの機能を最適化できます。
専用ツールの統合、独自のモーションシーケンスの作成、直感的に操作できるユーザーインターフェースの実装など、URCap を活用することでロボットの使い勝手と適用範囲を大きく広げられます。

サードパーティ機器との統合

URCap を使えば、URロボットとサードパーティ製デバイスや周辺機器の統合が容易になります。
特定のセンサー、アクチュエータ、その他のハードウェアをロボットと連携させ、一元的に制御・監視する必要があるアプリケーションにおいて、URCap は重要な役割を果たします。

ユーザー体験の向上

URCap により、複雑なロボット動作を分かりやすく操作できるカスタムUIを構築できます。
これにより生産性の向上や教育時間の短縮が可能となり、現場オペレーターがロボットをより効率的に活用できるようになります。

自動化機能の強化

URCap でロボットの機能を拡張することで、より高度で複雑なタスクや工程の自動化が可能になります。
その結果、設備全体の効率向上、ダウンタイムの削減、そして自動化システム全体のパフォーマンス改善につながります。

開発効率の向上

URCap SDK には、API、ライブラリ、ドキュメントが用意されており、開発プロセスを効率化できます。
これにより、開発者は短期間でカスタムソリューションを構築・展開でき、開発期間とコストの削減を実現できます。

URCap の例

カスタムグリッパ
独自設計のグリッパを PolyScope インターフェースから直接統合・制御できます。
ビジョンシステム
物体認識や検査といった高度な機能を実現するため、ビジョンシステムとの連携を追加できます。
専用モーション制御
高精度な動作が求められる用途向けに、独自のモーション制御アルゴリズムを実装できます。
オペレーターガイダンスシステム
組立や検査などの複雑な作業において、作業手順を分かりやすく案内するインターフェースを構築できます。

URCap Developmentの主な要素

PolyScope X 向け URCap は、TypeScript および／または JavaScript を用いて開発します。
開発には Universal Robots が提供する URCap ソフトウェア開発キット（SDK） を使用し、PolyScope X の画面や機能と違和感なく連携する拡張機能やプラグインを構築できます。

URCap SDK には、URCap 開発に必要なツールやライブラリが含まれており、効率的な開発を支援します。

TypeScript / JavaScript による開発

使用するプログラミング言語

PolyScope X 向け URCap 開発では、TypeScript と JavaScript が主要なプログラミング言語として使われます。
TypeScript は静的な型指定や最新の言語機能を備えており、コードの品質や保守性を高めることができます。一方、JavaScript は柔軟性が高く、幅広い用途に対応できる開発環境を提供します。

JavaScript / TypeScript 向け SDK

URCap SDK には、JavaScript および TypeScript 向けの API が用意されています。
これらを利用することで、ロボットシステムとの連携、独自の操作画面の作成、PolyScope X 機能の拡張が可能です。

Angular フレームワーク

画面開発の仕組み

URCap の操作画面は、Angular を用いた仕組みで開発します。
Angular を使うことで、動的で反応の良い操作画面を構築でき、PolyScope X の画面構成に自然に組み込むことができます。

コンポーネント指向の設計

Angular の 部品単位で構成する設計方式により、URCap の画面を機能ごとに分けて開発できます。
これにより、管理やテストがしやすくなり、将来的な拡張にも対応しやすくなります。

YAML による設定

コンポーネント設定

URCap では、YAML 形式の設定ファイルを使って、バンドル名、バージョン、依存関係などの情報を定義します。
これらの設定により、PolyScope X 環境の中で URCap を正しく管理し、更新や連携を行います。

バックグラウンド処理の実行

背景で動作する処理

URCap では、PolyScope X の画面とは独立して動作するバックグラウンド処理を作成できます。
これらの処理は、PolyScope X と並行して動作し、以下のような役割を担います。

データ処理
外部機器との通信
常時動作が必要な高度な演算や制御処理

ロボットプログラムの実行とは切り離して動かせるため、安定したシステム構成が可能です。

分離と拡張性

バックグラウンド処理は、主要な PolyScope X の機能から分離された形で動作します。
これにより、他の機能へ影響を与えにくく、信頼性の高い動作を維持できます。また、処理の拡張や追加もしやすく、用途に応じた柔軟な構成が可能です。