ロボット動作の原理
ターゲット位置
ターゲット位置とは、ロボットが移動する目標位置を指します。ターゲット位置はロボットプログラム内に記録され、ロボットはそれらの位置へ繰り返し移動します。産業用ロボットにおいては、位置到達が最も重要な目的であるため、ロボットは位置制御を行う装置であると言えます。
産業用ロボットでは、ターゲット位置を記録する操作を一般に「ティーチング」と呼びます。URロボットでは、ターゲット位置は「ウェイポイント（Waypoint）」と呼ばれ、フリードライブモードで手動操作するか、ティーチペンダントのジョグ操作によって設定します。
軌道（Trajectory）
軌道とは、ターゲット位置へどのように到達するかを定義するものです。ロボットは直線的にも、曲線的にも移動できます。一般に、ロボットの軌道は基準とする空間によって決まります。
URロボットでは、軌道はティーチペンダント上の「Moveタイプ」によって指定します。URでは4種類のMoveタイプが使用可能です：MoveJ、MoveL、MoveP、MoveC。各Moveタイプの詳細はユーザーマニュアルをご参照ください。
ターゲット位置が設定され、軌道がプログラム内で指定されると、ロボットはプログラムに従って繰り返し動作します。産業用ロボットにおいては、ターゲット位置へ正確に到達し、同じ作業を繰り返すことが極めて重要です。そのため、「繰り返し精度（Repeatability）」は最も重要な技術仕様の一つとされています。
