Denavit-Hartenberg（DH）パラメータ

Denavit-Hartenberg（DH）パラメータは、ロボットアームの運動連鎖（キネマティックチェーン）を体系的に表現する手法です。

隣接するリンク間の相対位置および姿勢を標準化された表記法で記述することにより、ロボットの数学的モデリングを簡潔に行うことができます。

DHパラメータは以下の4つで構成されます：

• リンク長（link length）
• リンクねじれ角（link twist）
• リンクオフセット（link offset）
• 関節角（joint angle）

これらにより、各関節を共通の座標系で正確に記述することが可能となり、ロボットの動作制御に必要な運動学方程式の導出が容易になります。

使用方法

DHパラメータ画面では、理想化されたロボットモデルのすべてのパラメータが表示されています。

しかし、機械的公差や組立ばらつきの影響により、実際に製造された各ロボットアームは理想モデルとわずかに異なる特性を持ちます。

これらの差異は、出荷前のアーム校正（キャリブレーション）時に測定され、キャリブレーションファイルとして保存されます。

通常、このキャリブレーションファイルを移動または変更することは推奨されませんが、特定のケースでは使用が適切となる場合があります。

最も一般的な使用例は、ロボットシミュレーションを実行する場合です。実機に保存されているキャリブレーションデータを取得して使用することで、より高精度なシミュレーション結果を得ることができます。