ツールフランジの電気インターフェース

2024年9月1日より、すべてのe-Seriesロボットに搭載されるM8コネクタは、オス型からメス型へ変更されました。これに伴い、ツールキャップの形状もメス型仕様に合わせて変更されています。

下記の表は、M8メス型コネクタを初めて搭載した各ロボットのシリアル番号を示しています。

お使いのロボットのシリアル番号が表記の番号より前の場合は、「M8オス型ツールコネクタ」タブをご参照ください。
表記の番号以降の場合は、「M8メス型ツールコネクタ」タブをご参照ください。
ロボット型式が表に記載されていない場合は、「M8メス型ツールコネクタ」タブをご参照ください。

ロボットのツールフランジにある8ピンのメス型コネクタは、ロボットに取り付ける各種グリッパーやセンサへ電源および制御信号を提供します。

ツールケーブルアダプタは、メス型ツールコネクタをオス型ツールコネクタへ変換するケーブルです。

オス型のピン配列は以下の通りです（2018年から2024年8月までに製造されたe-Seriesロボットのピン配列と同一です）。

重要事項：

• 誘導負荷を使用する場合は、保護ダイオードの使用を強く推奨します。
• 最大ピーク電流は1秒以内、デューティサイクル最大10%。10秒間の平均電流は標準値を超えてはなりません。
• ツール電源を有効にすると、400msのソフトスタートが開始されます。この間、最大8000µFの容量性負荷を接続可能です。容量性負荷のホットプラグ接続は禁止されています。

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デジタル出力は3種類のモードをサポートしています。

各ピンの出力モードは、「設置設定　Installation」タブの「Tool I/O」から設定できます。電気仕様は以下の通りです。

デジタル入力は、弱いプルダウン抵抗を備えたPNP方式で実装されています。そのため、入力がフローティング状態の場合は常にLowとして読み取られます。電気仕様は以下の通りです。

ツールアナログ入力は非差動方式で、I/Oタブから電圧入力（0–10V）または電流入力（4–20mA）を選択できます。電気仕様は以下の通りです。

**信号要求：**RS485信号は内部フェイルセーフバイアスを使用しています。接続機器がフェイルセーフ機能をサポートしていない場合は、接続ツール側で信号バイアス処理を行うか、外部でRS485+にプルアップ抵抗、RS485−にプルダウン抵抗を追加する必要があります。

**レイテンシ：**ツールコネクタ経由で送信されるメッセージのレイテンシは、PC上でメッセージを書き込んでからRS485上で送信開始されるまで、約2ms〜4msです。

ツールコネクタへ送信されたデータは、回線がアイドル状態になるまでバッファに保持されます。1000バイトのデータを受信すると、メッセージがデバイスへ書き込まれます。

ロボットのツールフランジにある8ピンのオス型コネクタは、ロボットに取り付ける各種グリッパーやセンサへ電源および制御信号を提供します。

※記載の配線色は、Lumberg RKMV 8-354 ツールコネクタケーブルを使用する場合にのみ適用されます。

重要事項：

• 誘導負荷を使用する場合は、保護ダイオードの使用を強く推奨します。
• 最大ピーク電流は1秒以内、デューティサイクル最大10%。10秒間の平均電流は標準値を超えてはなりません。
• ツール電源を有効にすると、400msのソフトスタートが開始されます。この間、最大8000µFの容量性負荷を接続可能です。容量性負荷のホットプラグ接続は禁止されています。

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デジタル出力は3種類のモードをサポートしています。

各ピンの出力モードは、「設置設定 Installation」タブの「Tool I/O」から設定できます。電気仕様は以下の通りです。

デジタル入力は、弱いプルダウン抵抗を備えたPNP方式で実装されています。そのため、入力がフローティング状態の場合は常にLowとして読み取られます。

電気仕様は以下の通りです。

ツールアナログ入力は非差動方式で、I/Oタブから電圧入力（0–10V）または電流入力（4–20mA）を選択できます。

電気仕様は以下の通りです。

**信号要求：**RS485信号は内部フェイルセーフバイアスを使用しています。接続機器がフェイルセーフ機能をサポートしていない場合は、接続ツール側で信号バイアス処理を行うか、外部でRS485+にプルアップ抵抗、RS485−にプルダウン抵抗を追加する必要があります。

**レイテンシ：**ツールコネクタ経由で送信されるメッセージのレイテンシは、PC上でメッセージを書き込んでからRS485上で送信開始されるまで、約2ms〜4msです。

ツールコネクタへ送信されたデータは、回線がアイドル状態になるまでバッファに保持されます。1000バイトのデータを受信すると、メッセージがデバイスへ書き込まれます。

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