XML-RPC Communication

主な特長

• リモートメソッド呼び出し
  外部プログラムから、ロボットに対して リモートでコマンドを実行できます。
• 統合のしやすさ
  広く利用されている XML と HTTP を使用するため、既存システムとの統合が容易です。
• 複数言語でのサポート
  Python および C++ による実装例が用意されています。

XML-RPC の統合

ユニバーサルロボットにおける XML-RPC 通信では、ロボットがクライアントとして動作します。
ロボットは外部の XML-RPC サーバーにリクエストを送信し、サーバー側で処理された結果を受信します。

この構成により、ロボットは リモートの手続き（プロシージャ）を呼び出すことが可能になります。
例えば、次に移動すべき 目標姿勢（ターゲットポーズ）を取得するといった用途に利用できます。

XML-RPC サーバーはさまざまなプログラミング言語で実装でき、Python や C++ のサンプルが提供されています。

XML-RPC は、UR 独自のインターフェースではありません。
主に、計算負荷の高い処理をリモートサーバー側で実行する用途に使用されます。

代表的な例としては、ビジョンシステムによる次ピック位置の計算が挙げられます。
XML-RPC を使うことで、別のマシン上で公開されているメソッドを呼び出すことができ、そのマシン上で動作している XML-RPC サーバーが公開する関数やメソッドを、URScript から実行できます。

チュートリアル

XML-RPC communication with Universal Robots

Socket vs XML-RPC with Universal Robots