Real-Time Data Exchange (RTDE)

RTDE プロトコルの詳細

RTDE（Real-Time Data Exchange） は、ロボットコントローラ上の 専用ポート 30004 で動作する TCP/IP ベースの通信プロトコルです。
双方向のデータ通信に対応しており、ロボットの動作を 効率的にリアルタイム監視・制御することができます。

RTDE は、以下のようなさまざまな種類のデータを扱えるよう設計されています。

• 関節・ツールデータ
  位置、速度、加速度、力などの情報
• ステータス情報
  セーフティモード、実行状態、デジタル／アナログ I/O の状態
• カスタムデータ
  ユーザー定義のデータ（整数値や倍精度浮動小数点用のカスタムレジスタなど）

RTDE を使用するメリット

• 低遅延
  RTDE はデータ転送時の遅延を最小限に抑える設計となっており、時間的な制約が厳しい用途に適しています。
• 柔軟性
  アプリケーション要件に応じて、カスタムのデータパッケージを定義できます。
• 高い互換性
  PLC、SCADA システム、独自に開発したソフトウェアなど、さまざまな外部システムと連携できます。

RTDE を使用すべきケース

• リアルタイム監視
  予兆保全や品質管理など、ロボットの状態を継続的に監視する用途に最適です。
• 高精度な制御
  高度な製造工程や組立工程など、正確な動作制御が求められるタスクに適しています。
• データ記録（ログ取得）
  ロボットの動作や状態を詳細に記録し、分析や最適化に活用する用途に有効です。

RTDE が適さない場合

• シンプルな用途
  基本的な制御や、リアルタイム性が不要な場合は、Modbus や XML-RPC などの他の通信手段の方が実装しやすいことがあります。
• データ量が少ない場合
  送受信するデータが最小限であれば、より簡易なプロトコルの方が効率的です。
• リアルタイム性が不要な用途
  即時性を求めないアプリケーションでは、他のプロトコルの方が扱いやすい場合があります。

RTDE の統合方法

RTDE を利用するためには、以下の手順で設定を行います。

1. 接続設定
   ロボットコントローラの ポート 30004 に対して TCP 接続を確立します。
2. データパッケージの定義
   RTDE の設定ファイルを使用して、送受信するデータ構造を定義します。
3. データ通信の実装
   定義したデータパッケージに基づき、外部システム側で送受信処理を実装します。

まとめ

RTDE は、ユニバーサルロボットと リアルタイムに通信するための強力かつ柔軟な手段です。
低遅延通信とカスタマイズ可能なデータパッケージを活用することで、ロボットの 高精度な制御や高度な監視を実現でき、さまざまな産業用途において 効率とパフォーマンスの向上につながります。

チュートリアル

RTDE Guide

RTDE Python Client Guide

RTDE Python Client Library Code