ROS/ROS2 を用いたロボットシステム開発

ROS の中核には、メッセージパッシング機構があります。これは一般に ミドルウェア、または プランビング（Plumbing）と呼ばれます。 この仕組みは、プロセス管理、プロセス間通信、および デバイスドライバ（UR 用 ROS ドライバなど）の処理を担っています。

高品質なアプリケーションを構築するには、適切な開発ツールを活用することが不可欠です。 ROS には、起動管理、内部状態の可視化（インスペクション）、デバッグ、可視化、プロット、ログ取得、再生（プレイバック）など、開発を支援するための各種ツールが用意されています。

これらのツールが備える機能により、モーション制御、軌道生成およびモーションプランニング、認識、マッピング、マニピュレーションといった要素を、アプリケーションへ 容易に実装・統合できます。

ユニバーサルロボットと同様に、ROS には非常に活発な開発者コミュニティがあります。 そのため、ユーザーが活用できる 豊富なリソースが提供されています。 パッケージ構成やソフトウェア配布は継続的に更新されており、チュートリアルやドキュメントも充実していて、理解しやすい内容になっています。 開発中に課題に直面した場合やフィードバックがある場合は、ROS コミュニティ に参加して情報交換を行うことで、解決のヒントを得ることができます。