リアルタイムインターフェース
ユニバーサルロボットのリアルタイムインターフェースは、ロボットの通信システムを構成する重要な要素です。 外部機器がロボットのソフトウェアと連携し、各種通信メッセージの送受信を行うためのインターフェースを提供します。
リアルタイムインターフェース
リアルタイムインターフェースは、ロボットの状態データおよび追加メッセージを送信します。
これらのデータは、主に フィールドバス や URCap によって使用されます。
リアルタイムインターフェースは、制御ループと同じ 500 Hz の周期で動作します。
主な特長
- ロボット状態データの送信
プライマリ／セカンダリの両インターフェースは、ロボットの現在の状態に関する情報を送信します。 - URScript コマンドの受信
両インターフェースは URScript コマンドを受け付け、ロボットのリモート制御を可能にします。 - 追加メッセージの送信
プライマリインターフェースでは、ロボットの状態に関する より詳細な情報を含む追加メッセージを送信できます。
利用方法
プライマリインターフェースおよびセカンダリインターフェースは、主に GUI とコントローラ間の通信に使用されます。
これらのインターフェースを利用することで、ロボットプログラムを実行せずにリモート制御を行うことが可能です。
これは、ロボットに直接アクセスできない、または直接操作することが望ましくない状況において、特に有効です。
利用例
(1) リモート制御
リアルタイムインターフェースは URScript コマンドを受け付けるため、ロボットをリモートから制御できます。
直接操作が難しい環境で特に有効です。
(2) リアルタイム監視
リアルタイムインターフェースはロボット状態データを送信するため、ロボットの動作状況をリアルタイムで監視できます。
(3) 外部機器との連携
このインターフェースを用いることで、ロボットを 外部機器や他のシステムと連携させることができます。
(4) カスタムアプリケーションの開発
ロボットと連携する 独自のアプリケーションを開発できます。
例えば、特定の条件やトリガーに基づいてロボットへコマンドを送信するアプリケーションを構築できます。
(5) トラブルシューティングおよび診断
リアルタイムインターフェースから送信されるデータは、トラブルシューティングや診断にも活用できます。
ロボットが期待通りに動作しない場合、これらのデータを分析することで、問題の特定に役立ちます。
