リアルタイムインターフェース

リアルタイムインターフェース

リアルタイムインターフェースは、ロボットの状態データおよび追加メッセージを送信します。
これらのデータは、主に フィールドバス や URCap によって使用されます。
リアルタイムインターフェースは、制御ループと同じ 500 Hz の周期で動作します。

主な特長

• ロボット状態データの送信
  プライマリ／セカンダリの両インターフェースは、ロボットの現在の状態に関する情報を送信します。
• URScript コマンドの受信
  両インターフェースは URScript コマンドを受け付け、ロボットのリモート制御を可能にします。
• 追加メッセージの送信
  プライマリインターフェースでは、ロボットの状態に関する より詳細な情報を含む追加メッセージを送信できます。

利用方法

プライマリインターフェースおよびセカンダリインターフェースは、主に GUI とコントローラ間の通信に使用されます。
これらのインターフェースを利用することで、ロボットプログラムを実行せずにリモート制御を行うことが可能です。

これは、ロボットに直接アクセスできない、または直接操作することが望ましくない状況において、特に有効です。

利用例

(1) リモート制御

リアルタイムインターフェースは URScript コマンドを受け付けるため、ロボットをリモートから制御できます。
直接操作が難しい環境で特に有効です。

(2) リアルタイム監視

リアルタイムインターフェースはロボット状態データを送信するため、ロボットの動作状況をリアルタイムで監視できます。

(3) 外部機器との連携

このインターフェースを用いることで、ロボットを 外部機器や他のシステムと連携させることができます。

(4) カスタムアプリケーションの開発

ロボットと連携する 独自のアプリケーションを開発できます。
例えば、特定の条件やトリガーに基づいてロボットへコマンドを送信するアプリケーションを構築できます。

(5) トラブルシューティングおよび診断

リアルタイムインターフェースから送信されるデータは、トラブルシューティングや診断にも活用できます。
ロボットが期待通りに動作しない場合、これらのデータを分析することで、問題の特定に役立ちます。

チュートリアル

Realtime Interface Guide

Remote Control via TCP/IP article