プライマリ／セカンダリ インターフェース

プライマリインターフェース

プライマリインターフェースは、ロボットの状態データおよび追加メッセージを送信します。
これらのデータは、主に グラフィカルユーザーインターフェース（GUI）とコントローラ間の通信に使用されます。

プライマリインターフェースは、10 Hz の更新周期で URScript コマンドを受け付けるため、ロボットプログラムを実行せずに リモートからロボットを制御することが可能です。

セカンダリインターフェース

セカンダリインターフェースも、プライマリインターフェースと同様に ロボットの状態データを送信します。
ただし、追加メッセージは送信されません。

プライマリインターフェースと同様に、セカンダリインターフェースも 10 Hz の更新周期で URScript コマンドを受け付け、ロボットプログラムを使用せずにリモート制御を行うことができます。

主な特長

• ロボット状態データの送信
  プライマリ／セカンダリの両インターフェースは、ロボットの現在の状態に関する情報を送信します。
• URScript コマンドの受信
  両インターフェースは URScript コマンドを受け付け、ロボットのリモート制御を可能にします。
• 追加メッセージの送信
  プライマリインターフェースでは、ロボットの状態に関する より詳細な情報を含む追加メッセージを送信できます。

利用方法

プライマリインターフェースおよびセカンダリインターフェースは、主に GUI とコントローラ間の通信に使用されます。
これらのインターフェースを利用することで、ロボットプログラムを実行せずにリモート制御を行うことが可能です。

これは、ロボットに直接アクセスできない、または直接操作することが望ましくない状況において、特に有効です。

利用例

(1) リモート制御

プライマリ／セカンダリの両インターフェースは URScript コマンドを受け付けるため、ロボットをリモートから制御できます。
直接操作が難しい環境で特に有効です。

(2) リアルタイム監視

両インターフェースはロボット状態データを送信するため、ロボットの動作状況をリアルタイムで監視できます。

(3) 外部機器との連携

これらのインターフェースを用いることで、ロボットを 外部機器や上位システムと連携させることができます。

(4) カスタムアプリケーションの開発

ロボットと連携する 独自のアプリケーションを開発できます。
例えば、特定の条件やトリガーに基づいてロボットへコマンドを送信するアプリケーションを構築できます。

(5) トラブルシューティングおよび診断

インターフェースから送信されるデータは、トラブルシューティングや診断にも活用できます。
ロボットが期待通りに動作しない場合、これらのデータを分析することで、問題の切り分けが可能になります。

チュートリアル

Primary/Secondary Interface Guide

Remote control via TCP/IP article

Send URScript to Controller with TCP/IP