Modbus TCP/IP

インテグレーション

UR ロボットは、Modbus サーバー（スレーブ）および Modbus クライアント（マスター）の両方の機能を備えています。
Modbus RTU では「マスター／スレーブ」という用語が使われますが、Modbus TCP/IP では クライアント／サーバーのモデルに置き換えられます。
このため、Modbus サーバー＝スレーブ、Modbus クライアント＝マスターに相当します。

Modbus サーバーは常にロボット上で動作しており、外部機器はいつでもロボットにアクセスして 値の読み書きを行うことができます。
この構成は、PLC がシステム内に存在する場合に主に使用されます。

一方、Modbus クライアント機能は、PLC が存在しない構成で、ロボットの I/O 機能を拡張するために Modbus I/O ブロックなどの Modbus デバイスへ直接アクセスしたい場合に主に使用されます。

Modbus TCP/IP サーバー

この機能を使用すると、UR の状態（現在の 位置、速度 など）や、レジスタにマッピングされた変数を読み取ることができます。
また、Modbus 経由でロボットのレジスタに書き込むことも可能です。

この構成により、外部機器とロボット間で値をやり取りでき、産業用途に適した制御を実現できます。

代表的なユースケースとしては、整数値のやり取りによるシーケンサ制御が挙げられます。
PLC から送信される整数値に応じて、ロボットは switch-case 構文を用いて異なる処理を実行します。
処理完了後、ロボットが別のレジスタに完了コードを書き込むことで、PLC はロボットの動作完了を認識し、その後の工程（例：CNC がドアを閉じて加工を開始するなど）を進めることができます。

Modbus TCP/IP クライアント

Modbus サーバーとは対照的に、Modbus クライアント機能では、ロボットが Modbus サーバーを持つ外部デバイスへ能動的に接続します。
この方法で接続される代表的なデバイスが Modbus I/O ブロックです。

これらは UR の I/O と同様の役割を持つ I/O ブロックで、電気的なインターフェースを通じて、さらに多くの機器を統合できます。
クライアント機能を使うことで、I/O ブロックに接続し、各 I/O の状態を読み取ったり、設定したりすることが可能になります。

チュートリアル

Modbus Server Guide

Modbus Server Data

Modbus Server Data

Modbus Server Bit Access

Modbus Client Guide