URロボットを活用し、無人化ラインを構築

まずはじめに、UR5eがフィーダから送られてくるボトルをピックし、ターンテーブルにセットします。その後、ボトルに液体が注入されると、UR5eが中栓を装着します。ここではURロボット内蔵の力覚センサを活用し、中栓をボトルにまっすぐ挿入し、しっかりと打栓したことを確認します。中栓を使用しないポンプ製品の場合は、ここで仮締めを行います。次に、UR3eがキャップの供給と締付を行います。キャップ締めでは、先端軸が無限回転するUR3eの特長が大いに活用されました。

「キャップは締めすぎると開けにくくなりますし、緩いと液体漏れが発生します。これを防ぐべく、UR3e内蔵のフォーストルクセンサでトルクを管理し、最適な締付具合にしています」（生産技術部　生産技術課　グループリーダー　上田　淳貴　氏）

ターンテーブルに取り付けられたセンサがキャップの置き具合を判別し、良品判定されたボトルをUR5eが後工程に搬送します。最後に、重量測定後の製品をUR5eがインクジェットプリンタで印字させ、検査後コンテナに整列配置しています。フィーダやターンテーブルなどの周辺機器とロボットは、PLCでI/O接続し連動させています。

「コンテナに製品を整列させるのに、URロボット内蔵のパレタイジングテンプレートを活用しました。指示に従い積み付けパターンを入力するだけでプログラミングができて、簡単でした」

苦労したのは、タクトタイムの短縮です。「タクトを短くするために、ロボットの動作をいかにシンプルにできるかや、周辺機器との連動を考えた最適な配置スペースを模索しました。結果として目標を達成することができました」

また、導入にあたりRobotiq社の電動グリッパ、Schmalz社の真空グリッパを使用。「Polyscopeから直接操作でき、グリッパ部分を設計するという余計な工数も不要となったので非常に使い勝手がよく、使用当初から助かりました」（上田氏）

1927年12月に設立された（株）マンダムは、化粧品や香水、医薬部外品を製造・販売するメーカーです。日本国内のみならず、インドネシア等東南アジアを中心とする各国に製造・販売拠点を設け、現地生活者のウォンツに対応する事業を展開しています。