TCP 配置

描述

工具中心點 (TCP) 是機器人工具上的一個點。 每個 TCP 都包含相對於工具輸出法蘭中心的平移和旋轉。
在依程式返回到之前儲存的路點時，機器人會將 TCP 移動到路點內儲存的位置和方向。 當為線性運動編程時，TCP 以線性方式移動。

 
位置

X、Y、Z 坐標指定 TCP 位置。 當所有值（包括方向值）均為零時，TCP 與機器人輸出法蘭的中心點重合，並應用熒幕顯示的坐標體系。

 

 
方向

RX、RY、RZ 坐標表示控制箱指定的 TCP 方向。 與「移動」標籤頁類似，使用 RX、RY、RZ 方塊上方的下拉式功能表選擇方向坐標（請參閱）。

 

 
新增、重新命名、修改和刪除 TCP

您可以依照下列操作開始設定新的 TCP：

  • 點擊以唯一名稱來定義新 TCP。 新的 TCP 顯示在下拉式選單中。

  • 點擊為 TCP 重新命名。

  • 點擊以刪除所選的 TCP。 不得移除最後一個 TCP。

 

 
激活的 TCP

線性移動時，機器人始終使用活動 TCP 來確定 TCP 偏移。 可以使用一個「移動」命令（請參閱命令選項卡）或「設定」命令變更啟動的 TCP。 使用者可在「圖形」標籤頁上觀看活動 TCP 的運動（請參閱圖形選項卡）。

 
預設 TCP

在運行程式之前，必須將預設 TCP 設置為活動 TCP。

  • 選擇所需的 TCP，點按設為預設將 TCP 設定為預設 TCP。

可用下拉式功能表中的綠色圖標表示預設配置的 TCP。