邏輯程式中的 URScript 控制 API

透過 URScript 控制 API，您可以控制機器人手臂的狀態及程式生命週期。 您可以開啟或關閉機器人手臂的電源、釋放煞車、啟動、暫停或停止機器人程式，並檢查當前的機器人狀態。

控制 API 方法可在邏輯程式、主程式以及執行緒中使用。 主要使用情境是從邏輯程式中呼叫 Control API 方法，以控制機器人程式。 例如，您可以設定一套自動啟動程序，用以開啟機器人電源、執行主程式、監控其狀態，並進行錯誤恢復。

• 機器人電源控制：透過邏輯程式開啟或關閉機器人手臂的電源。

• 煞車控制：向關節馬達供電並釋放馬達煞車，以準備執行程式。

• 程式生命週期控制：啟動、暫停、停止及恢復主要機器人程式。 讓您能夠針對介面訊號（Modbus 訊號或通用寄存器）實作自訂的輸入與輸出動作。

• 狀態查詢：檢查遠端控制模式、機械臂電源、馬達電源、安全狀態及主程式狀態。

• 錯誤回報：所有方法均會傳回錯誤代碼，以便邏輯程式能有效率地處理錯誤。

大多數 Control API 方法都需要遠端控制模式，尤其是那些用於控制機器人手臂的方法（動力、煞車及程式控制）。 狀態查詢方法在本地模式和遠端模式下均可運作。

當機器人處於本機模式時，這些方法會傳回 -1。