安全平面

可使用下列屬性配置安全平面：

• 名稱。 這是用於識別安全平面的名稱。

• 距離底座的偏移量。 意即平面到底座的高度，在 Y 方向上測量。

• 傾斜度。 意即從電源線測量的平面傾斜度。

• 旋轉。 意即順時針方向測量的平面旋轉。

可使用下列限制配置每個平面：

• 正常。 当安全系统处于正常模式时，正常平面处于活动状态，并作为位置的严格限制。

• 縮減。 当安全系统处于减速模式时，减速模式平面处于活动状态，并作为位置的严格限制。

• 兩者。 当安全系统处于正常或减速模式时，正常和减速模式平面处于活动状态，并充当位置的严格限制。

• 觸發器縮減模式。 如果机器人工具或弯头位于安全平面之外，则安全平面会导致安全系统切换到减速模式。

依預設啟用此功能。

您可以使用「限制肘部」來防止機器人肘部關節通過您定義的任何平面。

禁用限制肘部，以使肘部穿过平面。

限制工具法蘭可防止工具法蘭和連接的工具穿過安全平面。 當您限制工具法蘭時，非限制區是安全平面內的區，在該區域內的工具法蘭可正常操作。

工具法蘭不得越過安全平面外的限制區。

移除限制將讓工具法蘭超過安全平面，到達限制區域，而連接的工具仍會在安全平面內。

使用較大的工具偏移時，可移除工具法蘭限制。 這能讓工具的移動距離更大。

限制工具法蘭時需要建立平面特徵。 平面特徵用於稍後在安全設定中設定安全平面。