機器人限制

描述	機器人限制將限制一般的機器人運動。 變更機器人限制的值（正常與縮減），並套用，以查看在安全校驗中所套用的變更。 驗證「縮減」的值是否一律小於「正常」的值。 安全限制將力和運動限制在工具法蘭和兩個由使用者定義的工具位置的中心

速度限制	限制停止时间和距离会影响机器人的整体速度。 例如，如果停止时间设置为300 ms ，则最大机器人速度将受到限制，允许机器人在300 ms内停止。 限制 描述 刀具速度 限制最大的機器人工具速度。 肘部速度 限制了最大的機器人肘部速度。 势头 限制機器人的最大動量。 停止时间 限制機器人停止的最長時間，例如：當緊急停止啟用時。 停止距离 限制機器人工具或肘部在停止時可以行駛的最大距離。

功率和力	如果停用「手腕夾緊扭矩」安全功能，三個手腕關節的作用力可能會超出工具和肘部力 限制 描述 刀具力 限制機器人工具在夾緊情況下施加的最大力。 肘力 限制肘部對環境施加的最大力。 电源 限制機器人在環境中產生的最大機械作用。 此限制将负载视为机器人的一部分，而不是环境的一部分。 手腕夾緊扭矩 限制手腕進行推動時能套用多少扭矩。 依預設啟用。

安全模式	即沒有啟用保護性停止，安全系統都會在一種安全模式下動作，每種模式都有關聯的安全限制設定： 安全模式 效果 正常 此配置預設為啟用。 縮減 此配置會在工具中心點 (TCP) 的位置超出觸發縮減模式平面或使用可配置的輸入觸發時啟動。