工具方向

描述

「工具方向」 畫面可讓您設定一項安全功能，用以限制工具允許指向的角度。 您可以看到已新增至安全設定中的「工具方向限制」。 此限制由一個錐體定義，該錐體相對於機器人手臂的底座座標系具有固定的方位。 當機器人手臂移動時，工具方向會受到限制，使其始終保持在定義的錐形範圍內。

這些限制可被停用，或設定為僅在「縮減模式」、「標準模式」或兩者皆適用。

 

「工具方向」功能可讓您在使用特定方向可能造成傷害或損傷的工具時，提升應用程式的安全性。

 
限制屬性

工具方向限制有三種可配置屬性：

  1. 傾斜：您可以從中心（參考）方向定義錐體的開啟角度。

  2. 旋轉：您可以定義錐體如何繞其中心軸旋轉。

  3. 偏差：您可以定義目標方向與錐體內任何方向之間允許的最大角度偏移量。

禁用工具方向限制 從不啟動
正常工具方向限制 僅當安全系統處於標準模式時才啟動。
縮減工具方向限制 僅當安全系統處於縮減模式時才啟動。
兩者皆是（標準與縮減的工具方向限位） 當安全系統處於標準模式以及處於縮減模式時啟動。

工具的指向方向是透過在 末端執行器應用程式 的設定中配置的 TCP 來指定。

 

工具屬性

默認情況下，工具與工具輸出法蘭的 Z-軸方向相同。 您可以透過指定兩個角度來進行調整：

  • 傾斜角度：輸出法蘭的 Z 軸朝輸出法蘭的 X 軸傾斜的角度.

  • Z 軸旋轉：傾斜的 Z 軸應繞原始輸出法蘭 Z 軸旋轉多少角度。

此外，您也可以從下拉式選單中選取現有的 TCP，以複製該 TCP 的 Z 軸。

 

存取工具方向

  1. 點選「 」應用程式標籤 ，並選擇「 」安全應用程式。 在左側面板中，選取 工具方向。

  2. 解鎖 並輸入安全密碼。

  3. 當您啟用 限制 欄位時，其他欄位便會顯示出來。 TCP 中會出現一個綠色錐體，顯示工具的指向方向。

  4. 點擊 套用 按鈕。

  5. 您可以在 已套用安全配置確認 概覽對話方塊中的 工具方向 功能指派表中查看此設定。