PROFIsafe

說明

PROFIsafe 網路協議（在 2.6.1 版本中施行），可讓機器人根據 ISO 13849, Cat 3 PLd 需求和安全 PLC 進行通訊 機器人將安全狀態資訊傳輸到安全 PLC ，然後接收要縮減或觸發安全相關功能的資訊，如：緊急停止。

PROFIsafe接口提供了一种安全的基于网络的替代方案，将电线连接到机器人控制箱的安全IO引脚。

PROFIsafe 是需要授權才能使用的軟體功能。 授權必須從授權經銷商購買，然後在 PolyScope X 的授權管理器中啟用，方能使用該功能。

請聯絡銷售代表購買授權。

 
高级选项

从安全PLC收到的控制消息包含下表中的信息。

信号 說明
按系统的E-Stop 断言系统急停。
保障措施停止 断言安全停止。
复位防护停止 如果事先清除了安全停止输入，则重置安全停止状态（在自动模式下从低到高过渡时）。
安全停止自动

如果机器人在自动模式下操作，则断言防护停止。

仅当配置了3位置启用 (3PE)设备时，才应使用防护停止自动。 如果未配置3PE设备，则安全停止自动充当正常的安全停止输入。
重置防护停止自动 如果事先清除了安全停止自动输入，则重置安全停止自动状态（在自动模式下从低到高过渡时）。
縮減 啟用縮減安全限制。
操作模式

激活手动或自动操作模式。 如果安全配置“通过PROFIsafe进行操作模式选择”被禁用，则PROFIsafe控制消息中应省略此字段。

 
高级选项

发送到安全PLC的状态消息包含下表中的信息。

信号 說明
停下，猫。 0 机器人正在执行或已经完成0类安全停止；通过立即切断机械臂和电机的电源来实现硬停止。
停下，猫。 1 机器人正在执行或已经完成第1类的安全停止； A受控停止，之后电机处于断电状态，并接通制动器。
停下，猫。 2 机器人正在执行或已完成2类安全停止； A受控停止，之后电机保持通电状态。
违规行为 由于安全系统不符合当前定义的安全限制，机器人已停止。
故障 由于安全系统中的意外异常错误，机器人停止。
E-stop by system 机器人因以下条件之一而停止：
  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC已断言系统级e-stop。
  • 连接到控制箱的IMMI模块已断言系统级紧急停止。
  • 连接到控制箱的系统e-stop可配置安全输入的单元已断言系统级e-stop。
机器人紧急停车 机器人因以下情况之一而停止：
  • 教学吊坠的急停按钮被按下。
  • 按下連接到機器人緊急停止不可配置安全輸入的控制箱的緊急停止按鈕。

 
高级选项
信号 說明
保障措施停止 由于以下情况之一，机器人停止运行：
  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC断言了安全停止。
  • 连接到控制箱的防护停止不可配置输入的单元断言了防护停止。
  • 连接到控制箱的安全防护停止可配置安全输入的单元断言了安全防护停止。

信号遵循安全重置语义。 应使用配置的保护停止重置功能来重置此信号。

PROFIsafe意味着使用安全重置功能。
安全停止自动 由于机器人在自动模式下运行，并且出现以下情况之一，因此机器人被停止：
  • 通过PROFIsafe连接的安全PLC已断言安全停止自动。
  • 连接到控制箱的保护停止自动可配置安全输入的单元断言了保护停止自动。

信号遵循安全重置语义。 应使用配置的保护停止重置功能来重置此信号

PROFIsafe意味着使用安全重置功能
3PE STOP 由于机器人在手动模式下运行且存在以下情况之一，因此机器人已停止：
  • 您使用的是3PE TP ，没有一个按钮位于中间位置。
  • 连接到控制箱的可配置安全输入端的3位启用装置断言了3PE停止。
操作模式

机器人当前操作模式的指示。

此模式可为： 禁用(0)、自动(1)或手动(2)。
縮減 縮減安全限制目前啟用中。

 
高级选项
信号 說明
活动限制设置

一组有效的安全限值。

这可以是： 正常（ 0 ） ，减少（ 1 ）或恢复（ 2 ）。
机器人移动 机器人正在移动。 如果任何關節以 0.02 rad/s 或更高的速度移動，則認定機器人處於運動狀態。

安全原点位置

机器人处于静止状态（机器人未移动） ，并处于定义为安全起始位置的位置。
配置PROFIsafe

  1. 在「安全」應用畫面上，點按左側面板上的 PROFIsafe。

  2. 點按主畫面右上方的「解鎖」啟用 PROFIsafe。 輸入安全密碼，再按「確認」。

     

     

     

    右側面板會顯示兩個欄位和兩個按鈕，可用於配置 PROFIsafe：

    • 啟用 PROFIsafe 按鈕

    • 來源地址欄位

    • 目標位址欄位

    • 控制操作模式

  3. 向右滑動「啟用 PROFIsafe」按鈕。

  4. 點按「來源位址」和「目標位址」欄位，指定機器人和安全 PLC 在識別對方時使用的位址。

  5. 點按「控制操作模式」，您即可選擇啟用 PROFIsafe PLC 以控制機器人操作模式。

 
為配置和使用 PROFIsafe ，必須在安全服務設定選單中啟用 Profinet 裝置。

若要了解詳細資訊和介面位置，請參閱 Profinet 章節。