交融

描述

交融使机器人能够在两个轨迹之间平顺过渡，而不会停在它们之间的路点处。

因此，机器人程序的运行速度将加快。

 

有关交融的其他信息，请参阅以下章节：

 
示例：在拾取和放置应用中使用交融

机器人从路点 1 (WP_1) 开始运动，需要在路点 3 (WP_3) 处拾取一个物体。

为避免与物体和其他障碍物发生碰撞，机器人必须使用路点 2 (WP_2) 来避开 (O)。

 

引入了三个路点来创建满足要求的路径。

 

46.4:  (WP_1)：初始位置，(WP_2)：经过点，(WP_3)：拾取位置，(O)：障碍物。

在没有配置其他设置的情况下，机器人将在每个路点完全停止一小会儿，然后继续移动。

对于此任务而言，在 (WP_2) 处停止不是最理想的，因为平滑转弯需要的时间和能量更少，同时仍能满足要求。 甚至可以接受机器人没有准确到达 (WP_2)，只要从第一条轨迹到第二条轨迹的过渡发生在这个位置附近即可。

可以通过为路点配置交融来避免在 (WP_2) 处停止。

这样，机器人就可以对进入下一个轨迹的平滑过渡进行计算。

 

交融的主参数是一个半径。

 

当机器人在路点的交融半径内时，它可以开始交融并偏离原始路径。 这允许更快、更平顺的移动，因为机器人不需要减速和再加速。