交融参数

除了路点之外，多个参数也会影响交融轨迹。

• 交融半径 (r)

• 机器人的初始速度和最终速度（分别位于 p1 和 p2 位置）

• 移动时间（例如：若为轨迹设置一个具体时间，将影响机器人的初始/最终速度）

• 交融起始和结束的轨迹类型（MoveL、MoveJ）

46.1:  在 (WP_2) 上方交融，半径为 (r)，初始交融位置为 p1，最后交融位置为 p2。 (O) 是障碍物。

如果设置了交融半径，机器手臂轨迹即会绕过路点从其周围经过，以使机器手臂不会停在该点。

交融不能重叠，因此不能设置一个与上一个路点或下一个路点的交融半径重叠的交融半径。

如果两个交融有重叠，则“日志”选项卡中会记录一条警告。 有关更多信息，请参阅“日志”选项卡。

对于平滑运动和 OptiMove，交融半径将动态调整，不会记录任何警告。

46.2:  不允许混合半径重叠（ * ）。