添加 Until

描述	程序节点直到定义运动的停止条件。您可以从“方向”和“路点”命令添加“直到”节点。您只能向 MoveL 和 MoveP 添加方向节点。机器人沿着路径移动并在检测到接触时停止。您可以为单个移动添加多个停止条件。满足第一个 Until 条件时，运动停止。您可以依次添加多个“添加直到”，因为在一个动作完成或执行之前，必须满足多个条件。距离工具接触：（请参阅）方向）表达式 I/O 输入: 添加动作

表达式

此节点使用自定义程序表达式来停止机器人的运动。您还可以使用表达式来指定停止条件。

也可以使用变量和脚本函数指定停止条件。

向机器人程序中添加“直到”表达式

距离

当机器人移动一定距离时，此节点停止方向移动。速度逐渐降低，因此机器人会准确地停在特定距离处。

还可以使用特定距离作为停止条件。

示例

您可以使用距离函数在工具完全停止之前将其移动特定距离，例如将工具从工件移开。

向机器人程序中添加“直到”距离

工具接触	此节点允许机器人在与工具建立接触时停止运动。当机器人工具检测到接触时，您可以使用这个节点来停止移动。您还可以对停止的减速度和工具的收回进行定义。
示例	您可以将“直到工具接触”节点用于堆垛/卸垛等应用，其中“直到工具接触”决定堆叠对象的高度。
向机器人程序中添加“直到”工具接触	添加“直到”命令后，点按默认移动对于接触检测来说太高。在工具接触条件生效之前，较快的移动速度会触发机器人停止。为了避免触发机器人停止，请降低移动速度。例如：100m/s。如果已安装的工具震动，直到工具接触可能不工作。例如：一个带有内置泵的真空抓手可以带来快速震动。
详细信息	使用移动到接触点设置，将机器人返回到初始接触点。您可以设置一个额外的反向移动，使机器人自由移动或朝向接触移动。如果您有一个需要移动空间的抓手，或如果需要夹紧操作，这将有用。

I/O 输入

此节点使用 I/O 输入来停止信号控制的运动。

还可以使用 I/O 输入来指定停机条件。

向机器人程序中添加“无动作”

添加动作

此节点允许您在满足特定“直到”条件的情况下添加程序节点。您还可以添加要在“直到”命令之后立即执行的附加动作。

示例

“直到工具接触”可以啮合抓手工具的抓取动作。如果未定义动作，则程序执行将继续至程序树中的下一个程序节点。

在“直到”命令后添加一个“无动作”