安全平面

可以使用以下属性配置安全平面：

• 名称。 这是用于标识安全平面的名称。

• 距基座的偏移量。 平面到基座的高度，在 Y 方向上测量。

• 倾斜度。 从电源线处测量的平面倾斜度。

• 旋转角度。 顺时针测量的平面旋转角度。

可以使用以下限制配置每个平面：

• 正常。 当安全系统处于正常模式时，正常平面处于活动状态，并作为位置的严格限制。

• 缩减。 当安全系统处于减速模式时，减速模式平面处于活动状态，并作为位置的严格限制。

• 两者。 当安全系统处于正常或减速模式时，正常和减速模式平面处于活动状态，并充当位置的严格限制。

• 触发器缩减模式。 如果机器人工具或弯头位于安全平面之外，则安全平面会导致安全系统切换到减速模式。

此功能默认处于启用状态。

您可以使用“限制肘部”来防止机器人肘部关节通过您定义的任何平面。

禁用限制肘部，以使肘部穿过平面。

限制工具法兰可以防止工具法兰和连接的工具穿过安全平面。 当您限制工具法兰时，非限制区域是安全平面内的区域，在该区域内工具法兰可以正常操作。

工具法兰不能越过安全平面外的限制区域。

移除限制后，工具法兰将可以超出安全平面，到达受限区域，而连接的工具仍位于安全平面内。

使用较大的工具偏移时，可以移除工具法兰限制。 这样可以让工具移动更远的距离。

限制工具法兰需要创建平面特征。 平面特征用于稍后在安全设置中设置安全平面。