Güvenlik İşlevleri Tablosu

Açıklama

Universal Robots güvenlik işlevleri ve güvenlik G/Ç'si PLd Kategori 3'tür (ISO 13849-1), burada her güvenlik işlevi 1.8E-07'den daha düşük bir PFH değerine sahiptir.

PFH değerleri tedarik zinciri mukavemeti için daha büyük tasarım esnekliği dahil edilecek şekilde güncellendi.

Güvenlik G/Ç'si için harici cihaz veya ekipman dahil olmak üzere ortaya çıkan güvenlik işlevi, genel mimari ve UR robot güvenlik işlevi PFH dahil olmak üzere tüm PFH'lerin toplamı tarafından belirlenir.

Herhangi bir güvenlik işlevi limiti aşılırsa veya kontrol sisteminin bir güvenlik işlevinde veya güvenlikle ilgili kısmında bir arıza tespit edilirse UR güvenli durumu tahrik gücünün kaldırılmasıyla bir durdurma olarak tanımlar (durdurma kategorisi 1 veya 0⁴ gücün derhâl kesilmesi).

Bu bölümde sunulan Güvenlik Fonksiyonları tabloları basitleştirilmiştir. Bunların kapsamlı versiyonlarını burada bulabilirsiniz: https://www.universal-robots.com/support

SF1

^{1, 2, 3, 4}

Acil Durdurma (ISO 13850)

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

El ünitesi ¹'deki Acil Durdur PB'ye veya Harici Estop'a (Acil Durdur Güvenlik Girişi kullanılıyorsa) basılması, robot aktüatörlerinden ve uç ekipman G/Ç'sinden güç kesilerek Kat. 1 Durdurma ⁴ ile sonuçlanır. Kontrolör G/Ç "düşük" durumuna geçer.

Komut¹ tüm eklemleri durdurur ve tüm eklemler izlenen bir durma durumuna geldiğinde güç kesilir.

Durma Süresi ve Durma Mesafesi Güvenlik İşlevleri⁵ bölümüne bakın.

YALNIZCA ACİL DURUMLARDA KULLANIN, manuel eylem gerektirdiğinden emniyet sağlamak için kullanılmaz.

Durdurma Kategorisi 1
(IEC 60204-1)

Robot, robot uç ekipmanı G/Ç'si ve kontrolör G/Ç'si

SF2

^{3, 5}

Emniyetli Durdurma

(ISO 10218 -1'e* göre Koruyucu Durdurma)

*2006'dan önce buna "güvenlik durdurması" veya "emniyetli durdurma" deniyordu

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Bu güvenlik işlevi, bir Durdurma Kat. 2^{4'ü başlatacak güvenlik girişlerini kullanan harici bir koruyucu cihaz tarafından başlatılır}. Amaç, robotu, ekipmanı veya ürünleri korumakla karşılaştırıldığında insanları yaralanmalardan korumaktır.

Uç ekipman G/Ç'si emniyetli durdurmadan etkilenmez.

Etkinleştiren bir cihaz bağlanırsa YALNIZCA otomatik modda çalışacak şekilde emniyetli durdurmayı yapılandırmak mümkündür.

Durma Süresi ve Durma Mesafesi Güvenlik İşlevleri'ne bakın.⁵.

Durdurma Kategorisi 2

(IEC 60204-1)
SS2 durdurması

(IEC 61800-5-2'de açıklandığı şekilde)

Robot

Emniyetli Durdurma Sıfırlaması

Açıklama	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Emniyet Amaçlı Sıfırlama için yapılandırıldığında ve harici sıfırlama bağlantıları düşükten yükseğe geçtiğinde, emniyetli durdurma sıfırlanır. SF2'nin sıfırlanmasını başlatmak için güvenlik girişi.	SF2'ye Sıfırlama Girişi	--	Robot

SF3
Eklem Pozisyonu Limiti (yazılıma dayalı eksen sınırlaması)

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

İzin verilen eklem konumlarının üst ve alt limitlerini belirler. Durma süresi ve mesafesi, limit(ler) ihlal edilmeyeceği için dikkate alınmaz. Her bir eklemin kendi limitleri olabilir.

Eklemlerin aralarında hareket edebileceği izin verilen eklem pozisyonları setini doğrudan sınırlar. Bu, ISO 10218-1:2011, 5.12.3'e göre güvenlik dereceli yumuşak eksen sınırlama ve alan sınırlamadır.

Devinimin limit ayarlarını geçmesine izin verilmez.

Hareketin herhangi bir limiti aşmaması için hız düşürülebilir.

Limitlerin aşılmasını önlemek için bir robot durması başlatılır.

5°

Eklem (her biri)

SF4
Eklem Hız Limiti

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Eklem hızı için bir üst limit belirler. Her bir eklemin kendi limiti olabilir. Bu güvenlik işlevinin en fazla etkisi, temastan sonra enerji transferi (sıkma veya geçici) üzerinedir.

Eklemlerin çalışmasına izin verilen eklem hızları kümesini doğrudan sınırlar. Hızlı eklem hareketlerini sınırlamak için kullanılır, ör. tekilliklerle ilgili riskler..

Devinimin limit ayarlarını geçmesine izin verilmez.

Hareketin herhangi bir limiti aşmaması için hız düşürülebilir.

Limitlerin aşılmasını önlemek için bir robot durması başlatılır.

1,15 °/sn

Eklem (her biri)

Eklem Tork Limiti

Dâhili eklem tork limitini aşmak (her bir eklem), Kat. 0 Durdurma ⁴ ile sonuçlanır. Bu güvenlik işlevi, kullanıcı için erişilebilir değildir; bu bir fabrika ayarıdır. Kullanıcı ayarları olmadığından burada o şekilde GÖSTERİLMEZ.

SF5
Çeşitli adları vardır:
Poz Limiti,
Uç Ekipman Limiti, Yön Limiti, Güvenlik Düzlemleri, Güvenlik Sınırları

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

TCP Pozunu (pozisyon ve oryantasyon) izler ve bir güvenlik düzleminin veya TCP Pozu limitinin aşılmasını önler.

Birden fazla poz limiti mümkündür (uç ekipman flanşı, dirsek ve yarıçaplı 2 adede kadar yapılandırılabilir uç ekipman ofset noktası)

Yönelme, uç ekipman flanşının VEYA TCP'sinin Z şekli yönünden sapması ile sınırlandırılmıştır.

İki bölüm. (1) olası TCP konumlarını sınırlamak için güvenlik düzlemleridir. (2) izin verilen bir yön ve tolerans olarak girilen TCP yönlendirme limitidir. Bu, güvenlik düzlemleri nedeniyle TCP ve bilek dâhil etme/ hariç bırakma bölgelerini sağlar.

Hareketin limit ayarlarını geçmesine izin verilmez. Hareketin SF 5, SF 6, SF 7 veya SF 8 için belirlenen limitleri aşmaması için hız ve torklar azaltılabilir.

3° 40 mm

TCP

Uç ekipman flanşı

Dirsek

SF6
Hız Limiti TCP'si & Dirsek

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Hız limitinin aşılmasını önlemek için TCP ve dirsek hızını izler. TCP ve dirsek arasındaki bölümler bu bölümlerin uç noktalarından daha hızlı hareket edemediğinden tüm kolun izlenmesine eşdeğerdir.

Limitlerin aşılmasını önlemek için bir robot durması başlatılır.

Hareketin limit ayarlarını geçmesine izin verilmez.

50 mm/sn

TCP

SF7
Kuvvet Limiti (TCP)

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Kuvvet Limiti, robotun TCP'de (uç ekipman merkez noktası) ve "dirsekte" uyguladığı kuvvettir. Hem TCP hem de dirsek için tanımlanan güç limiti dâhilinde kalmak için güvenlik işlevi sürekli olarak her bir eklem için izin verilen torkları hesaplar.

Eklemler, izin verilen tork aralığında kalmak için tork çıkışlarını kontrol eder. Bu, TCP veya dirsekteki kuvvetlerin tanımlanan kuvvet sınırı içinde kalacağı anlamına gelir.

Kuvvet Limiti SF'si tarafından bir durdurma başlatıldığında robot durur. UR standart kontrolörü, kuvvet limiti aşılmadan önce devinimin pozisyona "geri çekilmesine" neden olur. Bu "geri çekilme", standart kontrolör tarafından yapıldığından güvenlik işlevinin bir parçası değildir. Güvenlik kontrolörünün bir robot durdurulmadan önce izin verilen sabit bir süresi (yanıt süresinin bir parçası) vardır.

Limitlerin aşılmasını önlemek için bir robot durması başlatılır.

Hareketin limit ayarlarını geçmesine izin verilmez.

25 N

TCP

bilek kelepçeleme torku

Kuvvet Limitleri, "bilek kelepçeleme torku" güvenlik işlevi devre dışıysa üç bilek eklemi kadar aşılabilir.

SF8
Momentum Limiti

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Momentum limiti, geçici etkileri sınırlamak için çok kullanışlıdır.

Momentum Limiti bütün robotu etkiler.

Limitlerin aşılmasını önlemek için bir robot durması başlatılır.

Hareketin limit ayarlarını geçmesine izin verilmez.

3 kg m/sn

Robot

SF9
Güç Limiti

Açıklama	Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Bu işlev, robot tarafından gerçekleştirilen mekanik işi (eklem torkları toplamı çarpı eklem açısal hızları) izler, bu da robot koluna giden akımı ve robot hızını etkiler. Bu güvenlik işlevi, akımı/torku dinamik olarak sınırlar ancak hızı korur.	Akımın/torkun dinamik sınırlandırması	10 W	Robot

SF10
UR Robot Durdurma Çıkışları

Açıklama

Ne Oluyor?

Tolerans

Etkiler

Robot durdurma çıkışı için yapılandırıldığında ve bir robot durdurması olduğunda, ikili çıkışlar DÜŞÜK olur. Robot durdurma başlatılmamışsa ikili çıkışlar yüksektir. Palslar kullanılmaz ancak tolere edilirler. Entegre güvenlik işlevi için dipnota bakın.⁶

Bu ikili çıkışlar, bu girişin bir Acil Durdurma girişi olarak yapılandırıldığı yapılandırılabilir güvenlik girişlerine bağlı herhangi bir harici Acil Durdur için durumu değiştirir.

Durdur Çıkışı için doğrulama, harici ekipmanda gerçekleştirilir, zira UR çıkışı, harici ekipman için bu harici durdurma güvenlik işlevine bir giriştir.

Bu durdurma çıkışı, kurtarılamaz bir durdurmanın yapılmasını önlemek için IMMI'ye (Enjeksiyon Kalıplama Makinesi Arayüzü) bağlı değildir.

Yapılandırılabilir çıkışlar ayarlanmışsa bir durdurma durumunda çift çıkış düşük olur

N/A

Mantık ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF11
Dijital Çıkışlarla ”Hareket Et” Güvenlik İşlevi

Açıklama

Ne Oluyor?

Tolerans

Etkiler

Robot hareket ettiğinde (hareket devam ederken), ikili dijital çıkışlar DÜŞÜKTÜR. Hareket olmadığında çıkışlar YÜKSEKTİR. İşlevsel güvenlik, UR robotunun içinde bulunanlar içindir. Entegre güvenlik işlevi için dipnot ⁶'ya bakın.

Çift çıkışlar devinim sırasında düşük, devinim olmadığında yüksektir.

N/A

Mantık ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF12
Dijital Çıkışlı ”Durmayan” Güvenlik İşlevi

Açıklama		Ne oluyor?	Tolerans	Etkiler
Robot her DURUYOR durumunda olduğunda (durma sürecinde veya hareketsiz durma durumunda) ikili dijital çıkışlar YÜKSEKTİR. Çıkışlar DÜŞÜK olduğunda, robot durma işleminde DEĞİLDİR ve hareketsiz durumda DEĞİLDİR. Entegre güvenlik işlevi için dipnot ⁶'ya bakın.		Robot durma sürecindeyken veya hareketsiz durumdayken çift çıkışlar yüksektir	N/A	Mantık ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF13
Dijital Çıkışlı ”Azaltılmış Aktif” Güvenlik İşlevi

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Azaltılmış ayarlar güvenlik işlevleri için aktif (veya başlatılmış) olduğunda çift dijital çıkışlar DÜŞÜKTÜR. İşlevsel güvenlik, UR robotunun içinde bulunanlar içindir. Entegre güvenlik işlevi için dipnot ⁶'ya bakın.

Azaltılmış ayarlar aktif olduğunda çift çıkışlar düşüktür

N/A

Mantık ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF14
Dijital Çıkışlı ”Azaltılmış Aktif Değil” Güvenlik İşlevi

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler?

Güvenlik işlevleri için robot azaltılmış ayarları aktif OLMADIĞINDA (veya başlatılmadığında) dijital çıkışlar DÜŞÜKTÜR.

İşlevsel güvenlik derecesi, UR robotun içinde bulunanlar içindir.

Entegre güvenlik işlevi için dipnota bakın.⁶

Azaltılmış ayarlar aktif OLMADIĞINDA çift çıkışlar düşüktür.

N/A

Mantık ve/veya ekipmana harici bağlantı.

“Azaltılmış Aktif” Girişi SF parametresi ayarları değişikliği

Açıklama

Etkiler

Azaltılmış, bir mod değildir. Başlatılan ayarlardaki bir değişikliktir:

bir güvenlik düzlemi/ sınır tarafından dâhili olarak (düzlemin 2 cm'inde başlar ve düzlemin 2 cm dâhilinde azaltılmış ayarlar elde edilir) veya
tetikleyen girişin 500 ms dâhilinde azaltılmış ayarları elde edecek olan bir harici giriş kullanılarak harici olarak.

Harici bağlantılar Düşük olduğunda, Azaltılmış Mod başlatılır. “Azaltılmış Aktif“, tüm azaltılmış limitlerinin AKTİF olduğu anlamına gelir.

Azaltılmış, bir güvenlik işlevi değildir. Azaltılmış, güvenlik işlevlerinin parametreleştirilmesi için bir araçtır.

Azaltılmış, şu güvenlik işlevlerinin ayarlarını etkileyen bir durum değişikliğidir: eklem pozisyonu, eklem hızı, TCP pozu, TCP hızı, TCP kuvveti, momentum, güç, durma süresi ve durma mesafesi.
Robot uygulaması için tüm parametre ayarlarını doğrulayın ve onaylayın.

Robot

SF15
Durdurma Süresi Limiti

Açıklama	Ne oluyor?	Toleranslar	Etkiler
Durma süresi limitinin aşılmadığı durumları gerçek zamanlı olarak izleme. Robot hızı, durma süresi limitinin aşılmamasını sağlamak için sınırlandırılır. ⁷	Asıl durmanın limit ayarını aşmasına izin vermez.	50 ms	Robot

SF16
Durdurma Mesafesi Limiti

Açıklama	Ne oluyor?	Toleranslar	Etkiler
Durma mesafesi limitinin aşılmadığı durumları gerçek zamanlı olarak izleme. Robot hızı, durma mesafesi limitinin aşılmamasını sağlamak için sınırlandırılır. ⁷	Limiti AŞMAMAK için hızda azalmaya veya robotun durmasına neden olur.	40 mm	Robot

SF17
Güvenli Başlangıç Pozisyonu "izlenen pozisyon"

Açıklama

Ne oluyor?

Toleranslar

Etkiler

Güvenlik dereceli bir çıkışı izleyen güvenlik işlevi, çıkışın yalnızca robot yapılandırılmış ve izlenen "güvenli başlangıç konumunda" olduğunda etkinleştirilebilmesini sağlar.

Robot yapılandırılan pozisyonda olmadığında çıkış etkinleştirilirse bir durma kategorisi 0 başlatılır.

"Güvenli başlangıç çıkışı" yalnızca robot yapılandırılmış "güvenli başlangıç konumunda" olduğunda etkinleştirilir

1.7 °

Mantık ve/veya ekipmana harici bağlantı

Mod anahtarı GİRİŞİ

Açıklama

Ne oluyor?

Etkiler

Harici bağlantılar Düşük olduğunda, Otomatik Mod (çalışıyor) etkindir.  Yüksek olduğunda, mod programlamadır/öğretmedir.

Öneri: Etkinleştirme cihazıyla kullanın, yani Entegre 3 pozisyon etkinleştirme cihazı içeren UR El Ünitesi.

Öğretme/program sırasında, başlangıçta TCP hızı 250 mm/sn ile sınırlıdır. Hız, EÜ "hız kaydırıcısı" kullanılarak manuel olarak artırılabilir ancak etkinleştirme cihazının etkinleştirilmesi üzerine hız sınırlaması 250 mm/sn'ye sıfırlanır.

SF2'ye giriş

Robot

SF18
(3 pozisyonlu etkinleştirme) Güvenlik İşlevi ⁸ Girişler

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

3 pozisyonlu etkinleştirme cihazının ⁹ 3 anahtar pozisyonu vardır: kapalı, açık, kapalı (sıkıldığında aktüasyon sırasıyla).

Tamamen bırakıldığında cihaz kapanır. Orta pozisyona basıldığında/sıkıldığında açılır. Tamamen basmak (sıkmak) kapalı durumla sonuçlanır.

3P etkinleştirme cihazı "AÇIK" olduğunda devinim etkinleşir.

Manuel Moddayken ve harici Etkinleştirme Cihazı bağlantısı KAPALI olduğunda dâhili olarak güvenlik sistemi, Durdurma Kategorisi 2 olan SF2'yi başlatır.

Öneri: Güvenlik girişi olarak bir mod anahtarıyla kullanın.¹⁰

Manuel modda, SF18 Girişi DÜŞÜK olduğunda SF2 dâhili olarak tetiklenir

Durdurma Kategorisi 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

SF19 ve SF20'ye robot bağlantısı ve hârici bağlantı

SF19

3PE (3 pozisyonlu etkinleştirme)

Dijital Çıkışlı Güvenlik İşlevi⁸

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Otomatik Modda (“çalışıyor”), SF19’un çıkışları YÜKSEKTİR.

Manuel Modda ve Etkinleştirme Cihazı¹¹ KAPALI durumdayken (merkez-AÇIK pozisyonda değilken, yani etkinleştirme cihazı bırakılmışken veya tamamen basılmışken) SF2 tetiklenir ve Durdurma Kategorisi 2'ye (SS2) neden olur ve SF19'un çıkışları Düşüktür. ⁸

Manuel modda, Serbest Sürüş ve 3PE kullanıldığında:

Serbest Sürüş aktive edildiğinde ve
- TÜM 3PE KAPALI durumdayken SF19 çıkışları YÜKSEKTİR.
- Herhangi bir 3PE AÇIK durumdaysa SF19 çıkışları DÜŞÜKTÜR.
Serbest Sürüş aktive edilmemişse ve
- TÜM 3PE AÇIK durumdayken SF19 çıkışları YÜKSEKTİR.
- Herhangi bir 3PE KAPALI durumdaysa SF19 çıkışları DÜŞÜKTÜR.

Manuel modda, 3PE Kapalı durumdayken çıkışlar DÜŞÜKTÜR ve SF2 dâhili olarak tetiklenir
Durdurma Kategorisi 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Mantık ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF20
(3 pozisyonlu etkinleştirme) "durum DEĞİL" Dijital Çıkışlı Güvenlik İşlevi ⁸

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Otomatik Modda (“çalışıyor”), SF20’nin çıkışları DÜŞÜKTÜR.

Manuel Modda ve Etkinleştirme Cihazı¹¹ KAPALI durumdayken (merkez-AÇIK pozisyonda değilken, yani etkinleştirme cihazı bırakılmışken veya tamamen basılmışken) SF20'nin çıkışları Yüksektir.⁷

Manuel modda, Serbest Sürüş ve 3PE kullanıldığında:

Serbest Sürüş aktive edilmişse ve:
- TÜM 3PE KAPALI durumdayken SF20 çıkışları DÜŞÜKTÜR.
- Herhangi bir 3PE AÇIK durumdaysa SF20 çıkışları YÜKSEKTİR.
Serbest Sürüş aktive edilmemişse ve:
- TÜM 3PE AÇIK durumdayken SF20 çıkışları DÜŞÜKTÜR.
- Herhangi bir 3PE KAPALI durumdaysa SF20 çıkışları YÜKSEKTİR.

Not: SF20, çıkış durumunun SF19'a göre mantıksal olarak ters çevrildiği SF19'un ters çevrilmiş versiyonudur.

Manuel modda, 3PE Kapalı durumdayken çıkışlar YÜKSEKTİR.

N/A

Mantık ve/veya ekipmana harici bağlantı

SF21
Bilek kelepçeleme tork limiti

Açıklama

Ne oluyor?

Tolerans

Etkiler

Yüksek kelepçeleme torklarından kaçınmak için bilek eklemlerinin torkunu izler

Bilek eklemlerinden torklar izlenir ve limitin aşılmasını önlemek için kontrol edilir. Limitin aşılmasını önlemek için bir robot durması başlatılır.

N/A

Robot

1. Tablo dipnotları

¹El Ünitesi, kontrol cihazı ve robot (eklemler arasında) arasındaki iletişim (IEC 61784-3'e göre) güvenlik verileri için SIL 2'dir.

²Acil Durdur doğrulaması: El ünitesi Acil Durdur basma düğmesi, el ünitesi dâhilinde değerlendirilir ve ardından SIL2 iletişimleriyle güvenlik kontrol cihazına iletilir¹. El kumandası Acil Durdur işlevini doğrulamak için El Kumandası Acil Durdur basma düğmesine basın ve Acil Durdur'un sonuç verdiğini doğrulayın. Bu, Acil Durdur'un el kumandası dahilinde bağlı olduğunu, Acil Durdur'un uygun şekilde çalıştığını ve el kumandasının kontrol cihazına bağlı olduğunu doğrular.

³Bir robot güvenlik işlevi harici ekipman, cihaz veya mantıkla "entegre" veya "bağlı" ise ortaya çıkan entegre güvenlik işlevi, robot güvenlik işlevinin PFH değeri de dâhil olmak üzere tüm PFH değerlerinin toplamı olan bir PFH'ye sahiptir.

⁴IEC 60204-1'e (NFPA79) göre Durdurma Kategorileri. Acil Durdur için yalnızca durdurma kategorisi 0 ve 1'e izin verilir.

Durdurma Kategorisi 0 ve 1, tahrik gücünün kaldırılmasına neden olur, durdurma kategorisi 0, DERHÂL ve durdurma kategorisi 1'in kontrollü bir durdurma (ör. durma noktasına kadar yavaşlama, ardından tahrik gücünün kaldırılması) anlamına gelir.

Durma Kategorisi 2, sürüş gücünün KESİLMEDİĞİ bir durmadır. Durma kategorisi 2, IEC 60204-1'de açıklanmaktadır. STO, SS1 ve SS2 açıklamaları IEC 61800-5-2'dedir. UR ile bir durdurma kategorisi 2, gezingeyi ve durma sonrasında sürüşlere gücü korur.

⁵ Durdurma Süresi ve Durma Mesafesi Güvenlik İşlevleri kullanılmalıdır. Kullanıldığında, durma performansının periyodik olarak doğrulanmasına gerek yoktur.

⁶ Bir robot güvenlik işlevi harici ekipman, cihaz veya mantıkla "entegre" veya "bağlı" ise ortaya çıkan entegre güvenlik işlevi, robot güvenlik işlevinin PFH değeri de dâhil olmak üzere tüm PFH değerlerinin toplamı olan bir PFH'ye sahiptir.

⁷ Robotun ilgili devinimlerdeki durma kabiliyeti, durma limitini aşacak devinimleri önlemek için sürekli izlenir. Robotu durdurmak için gereken süre, süre limitini aşma riski altındaysa limitin aşılmamasını sağlamak için hareket hızı düşürülür. Limitin aşılmasını önlemek için bir durdurma başlatılır.

⁸ Güvenlikle ilgili harici bir kontrol sistemine sahip entegre işlevsel güvenlik derecelendirmesi için güvenlikle ilgili bu çıkışın PFH'sini güvenlikle ilgili harici kontrol sisteminin PFH'sine ekleyin. Güvenlik işlevi ve durdurma tetiklemesi, bu güvenlik işlevi için PFH değerine dâhil edilmiştir.

⁹ Etkinleştirme cihazı el ünitesinde veya Etkinleştirme İşlevi girişine harici bağlanmış olabilir (SF18).

¹⁰ Harici mod anahtarı kullanımı, 3 pozisyonlu etkinleştirme cihazı kullanılırken önerilir. Harici bir mod anahtarı kullanılmaz ve güvenlik girişlerine bağlanırsa robot modu Kullanıcı Arayüzü tarafından belirlenir. Kullanıcı Arayüzü

“çalışma modundaysa” etkinleştirme işlevi aktif olmaz.
“programlama modundaysa” etkinleştirme işlevi aktif olur. Modu değiştirmek için şifre koruması yapılandırılabilir.

¹¹ Herhangi bir 3PE etkinleştirme cihazı serbest bırakılmışsa veya tamamen basılmışsa 3 pozisyonlu etkinleştirme güvenlik işlevi KAPALI olur (Orta AÇIK pozisyonda değil).

¹² ISO 10218:2025 "ortak çalışma" terimini kaldırdı.

¹³ Robotun uç ekipman flanşına eklenen uç ekipmanlar yine de robotun alt kol bağlantısıyla temas edebilir