PROFIsafe

Açıklama

SW 5.25, PROFIsafe için önemli bir yazılım güncellemesi sağladı.

Referans için lütfen aşağıdaki kılavuzlara bakın: [%=System.LinkedTitle%] 

PROFIsafe ağ protokolü (sürüm 2.6.1 olarak uygulanır) robotun ISO 13849, Kat 3 PLd gerekliliklerine göre bir güvenlik PLC'siyle iletişim kurmasını sağlar. Robot, güvenlik durumu bilgilerini bir güvenlik PLC'sine iletir, daha sonra azaltılacak veya acil durdurma gibi güvenlikle ilgili bir işlevi tetikleyecek bilgileri alır.

PROFIsafe arayüzü, kabloları robot kontrol kutusunun güvenlik G/Ç pinlerine bağlamak için güvenli, ağ tabanlı bir alternatif sunar.

PROFIsafe, yalnızca yerel satış temsilcinizle iletişime geçerek edinebileceğiniz etkinleştirme lisansına sahip robotlarda mevcuttur; bu etkinleştirme lisansı alındıktan sonra ilgili lisans myUR'de indirilebilir.

Robot kaydı ve lisans aktivasyonu ile ilgili bilgi için lütfen Robot Kayıt ve Lisans Dosyası 'e bakın.

 
Güvenlik PLC'si Çıkışı

Güvenlik PLC'sinin robota gönderdiği bir kontrol mesajı, aşağıdaki tabloda gösterilen bilgileri içerir.

Sinyal Açıklama

Sisteme göre Acil Durdurma

  • 0: Sistem acil durdurmasını tetikler.

  • 1: Sistem acil durdurmasını temizler.

Koruma durdurma

  • 0: Emniyetli durdurmayı tetikler.

  • 1: Normal çalışma durumu.

Not: "Emniyetli durdurmayı sıfırla" sinyal açıklamasına da bakın.

Koruma durdurmasını sıfırla

"Emniyetli durdurma" sinyali hâlihazırda 1'e ayarlı olduğunda 0'dan 1'e geçişte emniyetli durdurma durumunu sıfırlar.

Koruma durdurma otomatik

  • 0: Robot Otomatik modda çalışıyorsa emniyetli durdurmayı tetikler.

  • 1: Normal çalışma durumu.

Koruma durdurma otomatik yalnızca 3 Konumlu Etkinleştirme (3PE) Cihazı yapılandırıldığında kullanılacaktır. Hiçbir 3PE Cihazı yapılandırılmamışsa, koruma durdurma otomatik işlevi normal bir koruma durdurma girişi olarak işlev görür.

Not: "Otomatik emniyetli durdurmayı sıfırla" sinyal açıklamasına da bakın.

Koruma durdurma otomatiğini sıfırla

"Otomatik emniyetli durdurma" sinyali hâlihazırda 1'e ayarlı olduğunda 0'dan 1'e geçişte otomatik emniyetli durdurma durumunu sıfırlar.

Azaltılmış

  • 0: Azaltılmış güvenlik limitlerini etkinleştirir.

  • 1: "Normal mod" güvenlik limitlerini etkinleştirir.

Güvenlik sistemi, robotun giriş etkinleştirildikten sonra 0,5 sn'den kısa bir sürede azaltılmış sınırlarda olmasını garanti eder. Robot kol azaltılmış limitlerden herhangi birini ihlal etmeye devam ederse bir Durdurma Kategorisi 0 tetiklenir.

Operasyonel mod

  • 0: Manuel çalışma modunu etkinleştirir.

  • 1: Otomatik çalışma modunu etkinleştirir.

"PROFIsafe üzerinden çalışma modu seçimi" güvenlik yapılandırması devre dışı bırakılırsa, bu alan PROFIsafe kontrol mesajından çıkarılacaktır.
Güvenlik PLC'si Girişi

Robotun güvenlik PLC'sine gönderdiği bir durum mesajı, aşağıdaki tabloda gösterilen bilgileri içerir.

Sinyal Açıklama
Dur kedicik. 0

  • 0: Robot, kategori 0'da bir koruyucu durdurma gerçekleştiriyor veya bunu tamamladı; kola ve motorlara gücün anında kesilmesiyle sert bir durdurma.

  • 1: Normal çalışma durumu.
Dur kedicik. 1

  • 0: Robot, kategori 1'de bir koruyucu durdurma gerçekleştiriyor veya bunu tamamladı; motorların frenlerin etkinleştiği güç kapalı durumunda kalmasından sonra kontrollü bir durdurma.

  • 1: Normal çalışma durumu.
Dur kedicik. 2

  • 0: Robot, kategori 2'de bir koruyucu durdurma gerçekleştiriyor veya bunu tamamladı; motorların gücün açık durumda kalmasından sonra kontrollü bir durdurma.

  • 1: Normal çalışma durumu.
İhlal

  • 0: Güvenlik sistemi, tanımlı aktif güvenlik limitlerine uygun olmadığı için robot durduruldu.

  • 1: Normal çalışma durumu.
Hata

  • 0: Güvenlik sisteminde beklenmedik bir istisnai hata nedeniyle robot durduruldu.

  • 1: Robot, güvenlik sisteminde beklenmedik bir istisnai hata yaşamıyor.
Sisteme göre acil durdurma

  • 0: Robot aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

    • PROFIsafe yoluyla bağlı bir güvenlik PLC'si, sistem seviyesinde bir acil durdurmayı tetikledi.

    • Kontrol kutusuna bağlı bir IMMI modülü, sistem düzeyinde bir acil durdurma tetikledi.

    • Kontrol kutusunun sistem acil durdurma yapılandırılabilir güvenlik girişine bağlı bir birim, sistem seviyesinde bir acil durdurmayı tetikledi.

  • 1: Robot, sistem acil durdurmasında değil.
Robot tarafından acil durdurma

  • 0: Robot aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

    • Öğretme kolyesinin e - stop düğmesine basılır.

    • Kontrol kutusunun robot acil durdurma yapılandırılamayan güvenlik girişine bağlı bir acil durdurma düğmesine basılır.

  • 1: Robot, robot tarafından acil durdurmada değil.
 
Sinyal Açıklama
Koruma durdurma

  • 0: Robot aşağıdaki koşullardan biri nedeniyle durduruldu:

    • PROFIsafe aracılığıyla bağlanan bir güvenlik PLC'si koruma durdurmasını onaylamıştır.

    • Kontrol kutusunun emniyetli durdurma yapılandırılamaz girişine bağlı bir birim, emniyetli durdurma tetikledi.

    • Kontrol kutusunun koruma durdurma yapılandırılabilir güvenlik girişine bağlı bir ünite, koruma durdurma işlemini gerçekleştirmiştir.

  • 1: Robot, emniyetli durdurma nedeniyle durdurulmadı.

Not: "Emniyetli durdurmayı sıfırla" sinyal açıklamasına da bakın. PROFIsafe emniyet amaçlı sıfırlama işlevselliğinin kullanımını gerektirir.
Koruma durdurma otomatik

0: Robot, Otomatik modda çalıştığı ve aşağıdaki koşullardan biri geçerli olduğu için durduruldu:

  • PROFIsafe üzerinden bağlanan bir güvenlik PLC'si, otomatik durdurma korumasını onaylamıştır.
  • Kontrol kutusunun bir koruma durdurma otomatik yapılandırılabilir güvenlik girişine bağlı bir ünite, koruma durdurma otomatik olduğunu varsaymıştır.

1. Robot, otomatik emniyetli durdurma nedeniyle durdurulmadı.

Not: "Otomatik emniyetli durdurmayı sıfırla" sinyal açıklamasına da bakın. PROFIsafe emniyet amaçlı sıfırlama işlevselliğinin kullanımını gerektirir.
3PE durdurma

  • 0: Robot, Manuel modda çalıştığı ve aşağıdaki koşullardan biri geçerli olduğu için durduruldu:

    • Herhangi bir 3PE, orta pozisyona bastırılır ve Serbest sürüş girişi aktiftir.

    • Tüm 3PE cihazları orta pozisyona bastırılmaz.

  • 1: Robot, 3 pozisyonlu etkinleştirme cihazı nedeniyle durdurulmadı.
Operasyonel mod

Robotun aktif çalışma modunun gösterimi.

  • 0: Devre dışı

  • 1: Otomatik

  • 2: Manuel
Azaltılmış

  • 0: Azaltılmış güvenlik limitleri aktif.

  • 1: Normal güvenlik limitleri aktif.
 
Sinyal Açıklama
Aktif sınır ayarlandı

Aktif güvenlik limitleri seti.

  • 0: Normal

  • 1: Azaltılmış

  • 2: Kurtarma
Robot hareket ediyor

  • 0: Robot hareket ediyor. Herhangi bir eklem 0,02 rad/sn veya üstü bir hızda hareket ederse robotun devinimde olduğu düşünülür.

  • 1: Robot hareketsiz durumda.

Güvenli başlangıç konumu

  • 0: Robot beklemede (robot hareket etmiyor) ve Güvenli Başlangıç Konumu olarak tanımlanan konumda.

  • 1: Robot dinlenme durumunda değil ve Güvenli Başlangıç Konumu olarak tanımlanan pozisyonda değil.
PROFIsafe'i Yapılandırma

PROFIsafe'in yapılandırılması, güvenlik PLC'sinin programlanmasıyla ilgilidir, ancak minimum robot kurulumu gerektirir.

  1. Robotu, güvenlik uyumlu bir PLC'ye erişen güvenilir bir ağa bağlayın.

  2. PolyScope'ta, Başlıkta, Kurulum'e dokunun.

  3. Güvenlik bölümüne dokunun, PROFIsafe seçeneğini seçin ve gerekli şekilde yapılandırın.

 

PROFIsafe'i etkinleştirme

  1. Robot güvenlik şifresini girin ve Kilidi açseçeneğine dokunun.

  2. PROFIsafe'i etkinleştirmek için anahtar düğmesini kullanın.

  3. İlgili kutulara bir kaynak adresi ve hedef adresi girin.

    Bu adresler, robot ve güvenlik PLC'si tarafından birbirlerini tanımlamak için kullanılan keyfi sayılardır.

  4. PROFIsafe'in robot çalışma modunu kontrol etmesini istiyorsanız, Kontrol Çalışma Modunu açık konuma getirebilirsiniz.

    Robotun çalışma modunu sadece bir kaynak kontrol edebilir. Bu nedenle, PROFIsafe aracılığıyla çalışma modu seçimi etkinleştirildiğinde diğer mod seçimi kaynakları devre dışı bırakılır.

Robot artık bir güvenlik PLC'si ile iletişim kuracak şekilde ayarlanmıştır.

PLC yanıt vermiyorsa veya yanlış yapılandırılmışsa robotun frenlerini bırakamazsınız.