Bilek Kelepçeleme Torku Limiti
| Açıklama |
Bilek Kelepçeleme Tork Limiti, robotun bilek eklemleri için maksimum kelepçeleme torkunun sınırlamasını etkinleştiren veya devre dışı bırakan bir ayardır. Kısıtlama varsayılan olarak etkindir. Bu güvenlik işlevi, bileğin itme sırasında ne kadar tork uygulayabileceğini kısıtlar.
|
|
Bilek Kelepçeleme Torku Limiti ayrıntıları |
Robot etkinleştirildiğinde bilek, taşıma kapasitesi ve robotun alt kolu arasındaki kelepçelemeyi önlemek için bilek eklemlerindeki torku kısıtlar. Ayar etkin olduğunda taban, omuz ve dirsek eklemlerinin uygulanan tork pencereleri için güvenlik dereceli olmayan üst limiti de tanımlar. Kuvvet kontrollü uygulamalarda, elde edilebilir iletişim kuvvetleri Uç Ekipman Limiti ve Dirsek Kuvvet Limiti güvenlik işlevlerinde belirtilen kuvvetlerden önemli ölçüde daha düşük olabilir.
Robot devre dışı bırakıldığında, örneğin kuvvet kontrollü uygulamalarda, bilek eklemleriyle daha yüksek itme kuvveti kullanabilir. İşlev devre dışı bırakıldığında robotun bileği, taşıma kapasitesi ve alt kolu arasında kelepçeleme riskleri farklı yollarla bertaraf edilmelidir. Bu güvenlik işlevi, varsayılan olarak tüm robotlarda etkindir. PolyScope X 10.12 sürümü ve daha yeni sürümlerde bu güvenlik işlevini devre dışı bırakmak mümkündür.
|
|
Bilek Kelepçeleme Tork Limitini etkinleştirme ve devre dışı bırakma |
|
