Uç Ekipman Yönü

Açıklama

Alet Yönü ekranı, aletin yönlendirilmesine izin verilen açıyı sınırlayan bir güvenlik özelliğini yapılandırmanıza olanak tanır. Güvenlik ayarlarına eklenen Takım Yönü sınırını görebilirsiniz. Sınır, robot kolunun taban referans çerçevesine göre sabit bir yönelime sahip bir koni ile tanımlanır. Robot kol hareket ederken, aletin yönü kısıtlanır, böylece tanımlanan koni içinde kalır.

Kısıtlamalar devre dışı bırakılabilir veya Azaltılmış modda, Normal modda veya her ikisinde de geçerli olacak şekilde yapılandırılabilir.

 

Alet Yönü özelliği, belirli bir yöne bakarken zarar veya yaralanmaya neden olabilecek bir alet kullandığınızda uygulamanın güvenliğini artırmanızı sağlar.

 
Sınır Özellikleri

Uç Ekipman Yönü limitinin üç yapılandırılabilir özelliği vardır:

  1. Eğim: Koninin açılma açısını merkez (referans) yönünden tanımlayabilirsiniz.

  2. Dönüş: Koninin merkez ekseni etrafında nasıl döneceğini tanımlayabilirsiniz.

  3. Sapma: İstenen yön ile koninin içindeki herhangi bir yön arasında izin verilen maksimum açısal sapmayı tanımlayabilirsiniz.

Devre Dışı Bırakılmış Alet yönü sınırı Hiçbir zaman etkin değil
Normal Alet yönü sınırı Yalnızca güvenlik sistemi Normal modda olduğunda etkin
Azaltılmış Alet yönü sınırı Yalnızca güvenlik sistemi Azaltılmış modda olduğunda etkin
Her ikisi de (Normal ve Azaltılmış Takım Yön Sınırı) Güvenlik sistemi hem Normal modda hem de Azaltılmış modda olduğunda etkin.

Aletin yönlendirme yönü, Son Etkileyiciler uygulaması ayarlarında yapılandırılan bir TCP kullanılarak belirlenir.

 

Alet Özellikleri

Varsayılan olarak alet, aletin çıkış flanşının Z ekseniyle aynı yöne dönük olur. İki açı belirleyerek bunu değiştirebilirsiniz:

  • Eğim açısı: Çıkış flanşının Z ekseninin, çıkış flanşının X eksenine doğru ne kadar eğileceği.

  • Z ekseni dönüşü: Eğilmiş Z ekseninin orijinal çıkış flanşı Z ekseni etrafında ne kadar döndürüleceği.

Alternatif olarak, açılır menüden mevcut bir TCP'yi seçerek o TCP'nin Z eksenini kopyalayabilirsiniz.

 

Araç Yönüne erişmek için

  1. Uygulama Sekmesine dokunun ve Güvenlik Uygulamasını seçin. Sol panelde, Alet Yönü seçeneğini seçin.

  2. Kilidi açın ve Güvenlik şifresini girin.

  3. Kısıtlamalar alanını etkinleştirdiğinizde, diğer alanlar kullanılabilir hale gelir. TCP'de, aletin işaret ettiği yönü gösteren yeşil bir koni belirir.

  4. Uygula düğmesine dokunun.

  5. Alet Yönü seçeneğini, Uygulanan Güvenlik Yapılandırmasının Onaylanması genel bakış iletişim kutusundaki işlev atama tablosunda görebilirsiniz.