PROFIsafe

Beskrivning

SW 5.25 innebar en betydande programuppdatering av PROFIsafe.

Vänligen se följande guider som referens: PolyScope 5 Handbok för programvara 

Nätverksprotokollet PROFIsafe (implementerat från version 2.6.1) gör att roboten kan kommunicera med ett programmerbart säkerhetsstyrsystem enligt ISO 13849, Cat 3 PLd-kraven. Roboten sänder information om säkerhetsstatus till ett programmerbart säkerhetsstyrsystem och tar sedan emot information som ska reduceras eller utlösa en säkerhetsrelaterad funktion, t.ex. ett nödstopp.

PROFIsafe-gränssnittet ger ett säkert, nätverksbaserat alternativ till att ansluta kablar till säkerhets-IO-stiften på robotkontrollboxen.

PROFIsafe är endast tillgänglig på robotar som har en aktiverande licens, som du kan skaffa genom att kontakta din lokala säljrepresentant och när den skaffats kan licensen laddas ner på myUR.

Se Robotregistrering och licensfil för information om robotregistrering och licensaktivering.

 
Säkerhets-PLC Ut

Ett kontrollmeddelande som säkerhets-PLC:n skickar till roboten innehåller den information som visas i följande tabell.

Signal Beskrivning

E-Stop av system

  • 0: Utlöser systemets nödstopp.

  • 1: Rensar systemets nödstopp.

Skyddsstopp

  • 0: Utlöser skyddsstoppet.

  • 1: Normalt driftläge.

Anmärkning: Se även beskrivningen av signalen ”Återställ skyddsstopp”.

Återställ skyddsstopp

Återställer skyddsstoppstatus vid övergång från 0 till 1 när signalen ”skyddsstopp” redan är inställt på 1.

Skyddsstopp auto

  • 0: Utlöser skyddsstopp om roboten befinner sig i automatiskt läge.

  • 1: Normalt driftläge.

Skyddsstopp auto ska endast användas när en 3-läges aktiverande (3PE) enhet är konfigurerad. Om ingen 3PE-enhet är konfigurerad fungerar skyddsstoppautomatiken som en normal skyddsstoppingång.

Anmärkning: Se även beskrivningen av signalen ”Återställ skyddsstopp auto”.

Återställ skyddsstopp automatiskt

Återställer skyddsstoppstatus auto vid övergång från 0 till 1 när signalen ”skyddsstopp auto” redan är inställt på 1.

Reducerat

  • 0: Aktiverar Reducerade säkerhetsgränser.

  • 1: Aktiverar säkerhetsgränserna för ”normalt läge”.

Säkerhetssystemet garanterar att roboten är inom begränsningarna för reducerat läge i mindre än 0,5 s efter att ingången aktiveras. Om robotarmen fortsätter att bryta mot någon av de reducerade gränserna utlöses en stoppkategori 0.

Driftsläge

  • 0: Aktiverar manuellt driftläge.

  • 1: Aktiverar det automatiska driftläget.

Om säkerhetskonfigurationen "Val av driftläge via PROFIsafe" är inaktiverad ska detta fält utelämnas från PROFIsafe-kontrollmeddelandet.
Säkerhets-PLC In

Ett statusmeddelande som roboten skickar till säkerhets-PLC:n innehåller informationen som visas i följande tabell.

Signal Beskrivning
Stanna, katt. 0

  • 0: Roboten håller på att genomföra eller har genomfört ett skyddsstopp i kategori 0, vilket stoppar driften genom att bryta strömförsörjningen till armen och motorerna.

  • 1: Normalt driftläge.
Stanna, katt. 1

  • 0: Roboten håller på att utföra eller har utfört ett säkerhetsstopp i kategori 1, vilket stoppar driften på kontrollerat sätt efter att motorerna lämnas utan ström och med bromsarna inkopplade.

  • 1: Normalt driftläge.
Stanna, katt. 2

  • 0: Roboten håller på att utföra eller har utfört ett säkerhetsstopp i kategori 2, vilket stoppar driften på kontrollerat sätt efter att motorerna lämnas med ström.

  • 1: Normalt driftläge.
Överträdelse

  • 0: Roboten stoppas eftersom säkerhetssystemet inte uppfyllt de aktiva säkerhetsgränserna som definierats.

  • 1: Normalt driftläge.
Fel

  • 0: Roboten stoppas på grund av ett oväntat undantagsfel i säkerhetssystemet.

  • 1: Roboten upplever inte något oväntat exceptionellt fel i säkerhetssystemet.
E-stop by system

  • 0: Roboten stoppas på grund av ett av följande skäl:

    • En säkerhets-PLC som är ansluten via PROFisafe har utlöst ett nödstopp på systemnivå.

    • En IMMI-modul som är anslutEn till manöverskåpet har utlöst ett nödstopp på systemnivå.

    • En enhet som är ansluten till systemets konfigurerbara säkerhetsingång för nödstopp på manöverskåpet har utlöst ett e-stopp på systemnivå.

  • 1: Roboten är inte i system-e-stop.
E-stop med robot

  • 0: Roboten stoppas på grund av ett av följande skäl:

    • Undervisningshängsmyckets e-stop-knapp trycks in.

    • En e-stop-knapp ansluten till robotens e-stop icke-konfigurerbara säkerhetsingång på kontrollboxen trycks in.

  • 1: Roboten är inte i e-stopläge.
 
Signal Beskrivning
Skyddsstopp

  • 0: Roboten stoppas på grund av ett av följande skäl:

    • En säkerhets-PLC ansluten via PROFIsafe har hävdat skyddsstoppet.

    • En enhet som är ansluten till manöverskåpets icke-konfigurerbara säkerhetsingång för skyddsstopp har utlöst skyddsstoppet.

    • En enhet ansluten till kontrollboxens skyddsstopp konfigurerbara säkerhetsingång har hävdat skyddsstoppet.

  • 1: Roboten stoppas inte på grund av ett skyddsstopp.

Anmärkning: Se även beskrivningen av signalen ”Återställ skyddsstopp”. PROFIsafe tvingar fram användningen av återställning via skyddstopp.
Skyddsstopp auto

0: Roboten stoppas eftersom den körs i automatiskt läge och något av följande villkor är uppfyllt:

  • En säkerhets-PLC ansluten via PROFIsafe har hävdat skyddsstopp auto.
  • En enhet som är ansluten till en säkerhetsstopp auto konfigurerbar säkerhetsingång på kontrollboxen har hävdat skyddsstopp auto.

1: Roboten stoppas inte på grund av automatiskt skyddsstopp.

Anmärkning: Se även beskrivningen av signalen ”Återställ skyddsstopp auto”. PROFIsafe tvingar fram användningen av återställning via skyddstopp.
3PE stopp

  • 0: Roboten stoppas eftersom den körs i manuellt läge och något av följande villkor är uppfyllt:

    • Alla 3PE trycks till mittläget och Frikörning-ingången är aktiv.

    • Inte alla 3PE-enheter pressas till mittläget.

  • 1: Roboten stoppas inte på grund av en 3-läges aktiveringsenhet.
Driftsläge

Indikation av robotens aktiva driftsläge.

  • 0: Inaktiverad

  • 1: Automatiskt

  • 2: Manuellt
Reducerat

  • 0: Reducerade säkerhetsgränser är aktiva.

  • 1: Normala säkerhetsgränser är aktiva.
 
Signal Beskrivning
Aktiv gräns inställd

Den aktiva uppsättningen säkerhetsgränser.

  • 0: Normal

  • 1: Reducerat

  • 2: Återställning
Robot i rörelse

  • 0: Robot i rörelse. Roboten anses befinna sig i rörelse, om någon led rör sig med en hastighet på 0,02 rad/s eller högre.

  • 1: Robot stillastående.

Säkert hemläge

  • 0: Roboten befinner sig i vila (den rör inte på sig) och i den position som definieras som säker hemposition.

  • 1: Roboten är inte i viloläge eller befinner sig inte i den position som definieras som Säker Hem-position.
Konfigurera PROFIsafe

Konfigurering av PROFIsafe avser programmering av säkerhets-PLC, men kräver minimal robotinställning.

  1. Anslut roboten till ett betrott nätverk som har åtkomst till en säkerhetskompatibel PLC.

  2. På PolyScope, i sidhuvudet, tryck på Installation.

  3. Tryck på Säkerhet, välj PROFIsafe och konfigurera efter behov.

 

Aktivera PROFIsafe

  1. Ange robotens säkerhetslösenord och tryck på Lås upp.

  2. Använd omkopplarknappen för att aktivera PROFIsafe.

  3. Ange en källadress och destinationsadress i motsvarande rutor.

    Dessa adresser är godtyckliga nummer som används av roboten och säkerhets-PLC: n för att identifiera varandra.

  4. Du kan växla Control Operational Mode till ON-läget om du vill att PROFIsafe ska styra robotens driftsläge.

    Endast en källa kan styra robotens driftsläge. Därför inaktiveras andra källor för lägesval när driftlägesval via PROFIsafe är aktiverat.

Roboten är nu inställd för att kommunicera med en säkerhets-PLC.

Du kan inte släppa robotens bromsar om PLC: n inte svarar eller om den är felkonfigurerad.