PROFISafe

Opis

SW 5.25 je pomenil pomembno posodobitev programske opreme za PROFIsafe.

Za referenco si oglejte naslednje priročnike: Priročnik za programsko opremo PolyScope 5 

Omrežni protokol PROFsafe (implementiran od različice 2.6.1 naprej) omogoča komunikacijo robota z varnostnim krmilnikom PLC po standardu ISO 13849, kat. 3 zahtev PLd. Robot sporoča podatke o varnostnem stanju varnostnemu krmilniku PLC, nato sprejme podatke za reduciranje ali za sprožitev varnostnih funkcij kot so: zaustavitev v sili.

Vmesnik PROFIsafe zagotavlja varno, omrežno alternativo povezovanju žic z varnostnimi IO zatiči krmilne omarice robota.

Vmesnik PROFIsafe je na voljo samo pri robotih z omogočeno licenco, ki jo lahko dobite pri svojem lokalnem zastopniku in nato prenesete prek myUR.

Za informacije o registraciji robota in aktivaciji licence glejte Registracija robota in datoteka z licenco .

 
Izhod varnostnega krmilnika PLC

Nadzorno sporočilo, ki ga varnostni krmilnik PLC pošlje robotu, vsebuje informacije, prikazane v naslednji tabeli.

Signal Opis

E-Stop by system

  • 0: Zahteva zaustavitev sistema v sili.

  • 1: Razveljavi zaustavitev sistema v sili.

Zaščitna zaustavitev

  • 0: Zahteva varnostno zaustavitev.

  • 1: Normalno delovanje.

Opomba: Glejte tudi opis signala »Ponastavitev varnostne zaustavitve«.

Ponastavitev zaščitne zaustavitve

Ponastavi stanje varnostne zaustavitve pri prehodu z 0 na 1, ko je signal »varnostna zaustavitev« že nastavljen na 1.

Zaščitite samodejno zaustavitev

  • 0: Zahteva varnostno zaustavitev, če robot deluje v samodejnem načinu.

  • 1: Normalno delovanje.

Samodejna zaustavitev zaščite se uporablja le, če je konfigurirana naprava s 3 položaji, ki omogoča (3PE). Če ni konfigurirana nobena 3PE naprava, zaščitni stop auto deluje kot običajni zaščitni stop vhod.

Opomba: Glejte tudi opis signala »Ponastavitev samodejne varnostne zaustavitve«.

Ponastavitev zaščitne zaustavitve Auto

Ponastavi stanje samodejne varnostne zaustavitve pri prehodu z 0 na 1, ko je signal »samodejna varnostna zaustavitev« že nastavljen na 1.

Reducirano

  • 0: Aktivira reducirane varnostne omejitve.

  • 1: Aktivira varnostne omejitve »normalnega načina«.

Varnostni sistem zagotavlja, da je robot znotraj reduciranih omejitev v manj kot 0,5 s po aktiviranju vhoda. Če robotova roka še naprej krši katero izmed omejitev Reduciranega načina, se izvede ustavitev kategorije 0.

Način delovanja

  • 0: Aktivira ročni način delovanja.

  • 1: Aktivira samodejni način delovanja.

Če je varnostna konfiguracija "Izbira načina delovanja prek PROFIsafe" onemogočena, se to polje izpusti iz kontrolnega sporočila PROFIsafe.
Vhod varnostnega krmilnika PLC

Statusno sporočilo, ki ga robot pošlje varnostnemu krmilniku PLC, vsebuje informacije, prikazane v naslednji tabeli.

Signal Opis
Ustavi se, mačka. 0

  • 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 0; strojna zaustavitev s takojšnjo prekinitvijo napajanja robotovih rok in motorjev.

  • 1: Normalno delovanje.
Ustavi se, mačka. 1

  • 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 1; nadzorovana zaustavitev s prekinitvijo napajanja motorjev in aktiviranimi zavorami.

  • 1: Normalno delovanje.
Ustavi se, mačka. 2

  • 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 2; nadzorovana zaustavitev z napajanjem motorjev.

  • 1: Normalno delovanje.
Kršitev

  • 0: Robot je zaustavljen, ker varnostni sistem ni uspel upoštevati določenih aktivnih varnostnih omejitev.

  • 1: Normalno delovanje.
Napaka

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi nepričakovane izredne napake v varnostnem sistemu.

  • 1: Robot nima nepričakovane izredne napake v varnostnem sistemu.
E-stop po sistemu

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi enega od naslednjih pogojev:

    • Varnostni vmesnik PLC, ki je povezan prek vmesnika PROFIsafe, je poslal zahtevo za zaustavitev sistema v sili.

    • Modul IMMI, povezan s krmilno omarico, je poslal zahtevo za zaustavitev sistema v sili.

    • Enota, povezana z nastavljivim varnostnim vhodom zaustavitve sistema v sili na krmilni omarici, je poslala zahtevo za zaustavitev sistema v sili.

  • 1: Robot ni v zaustavitvi sistema v sili.
E-stop z robotom

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi enega od naslednjih pogojev:

    • Gumb e-stop obeska za učenje je pritisnjen.

    • Pritisne se gumb e-stop, povezan z nekonfigurabilnim varnostnim vhodom krmilne omarice robota e-stop.

  • 1: Robot ni v zaustavitvi v sili s strani robota.
 
Signal Opis
Zaščitna zaustavitev

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi enega od naslednjih pogojev:

    • Varnostni PLC, povezan prek PROFIsafe, je potrdil varnostno zaustavitev.

    • Enota, povezana z nenastavljivim varnostnim vhodom varnostne zaustavitve na krmilni omarici, je poslala zahtevo za varnostno zaustavitev.

    • Enota, povezana z varnostnim stop nastavljivim varnostnim vhodom krmilne omarice, je potrdila varnostni stop.

  • 1: Robot ni ustavljen zaradi varnostne zaustavitve.

Opomba: Glejte tudi opis signala »Ponastavitev varnostne zaustavitve«. Vmesnik PROFIsafe zahteva uporabo funkcije preventivne ponastavitve.
Zaščitite samodejno zaustavitev

0: Robot je zaustavljen zaradi delovanja v samodejnem načinu in zaradi enega od teh pogojev:

  • Varnostni PLC, povezan prek PROFIsafe, je potrdil samodejno zaustavitev zaščite.
  • Enota, priključena na varnostni zaustavitveni samodejni varnostni vhod krmilne omarice, ima uveljavljen varnostni zaustavitveni samodejni vhod.

1: Robot ni ustavljen zaradi samodejne varnostne zaustavitve.

Opomba: Glejte tudi opis signala »Ponastavitev samodejne varnostne zaustavitve«. Vmesnik PROFIsafe zahteva uporabo funkcije preventivne ponastavitve.
Zaustavitev 3PE

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi delovanja v ročnem načinu in zaradi enega od teh pogojev:

    • Vsak 3PE je pritisnjen v sredinski položaj, vhod Freedrive (Prosti tek) pa je aktiven.

    • Vse naprave 3PE niso pritisnjene v sredinski položaj.

  • 1: Robot ni zaustavljen zaradi naprave za omogočanje tripoložajnega delovanja.
Način delovanja

Prikaz aktivnega načina delovanja robota.

  • 0: Onemogočeno

  • 1: Samodejno

  • 2. Ročno
Reducirano

  • 0: Reducirane varnostne omejitve so aktivne.

  • 1: Normalne varnostne omejitve so aktivne.
 
Signal Opis
Nastavljena je aktivna omejitev

Aktivni nabor varnostnih omejitev.

  • 0: Normalno

  • 1: Reducirano

  • 2: Obnovitev
Premikanje robota

  • 0: Robot se premika. Če se člen premika s hitrostjo 0,02 rad/s ali hitreje, se robot premika.

  • 1: Robot je v mirovanju.

Varen domači položaj

  • 0: Robot je v stanju mirovanja (robot se ne premika) in v položaju, ki je določen kot Varni domači položaj.

  • 1: Robot ni v stanju mirovanja ali ni v položaju, ki je določen kot Varni domači položaj.
Konfiguriranje PROFIsafe

Konfiguriranje PROFIsafe se nanaša na programiranje varnostnega PLC-ja, vendar zahteva minimalno nastavitev robota.

  1. Povežite robota z zaupanja vrednim omrežjem, ki dostopa do PLC-ja, skladnega z varnostjo.

  2. Na PolyScope v glavi tapnite Namestitev.

  3. Tapnite Varnost, izberite PROFIsafe in konfigurirajte po potrebi.

 

Omogočanje PROFIsafe

  1. Vnesite varnostno geslo robota in tapnite Odkleni.

  2. S stikalom omogočite PROFIsafe.

  3. V ustrezna polja vnesite izvorni in ciljni naslov.

    Ti naslovi so poljubne številke, ki jih robot in varnostni PLC uporabljata za medsebojno prepoznavanje.

  4. Če želite, da PROFIsafe nadzoruje način delovanja robota, lahko preklopite način delovanja krmiljenja v položaj ON.

    Samo en vir lahko nadzoruje način delovanja robota. Zato so drugi viri izbire načina onemogočeni, ko je omogočena izbira načina delovanja prek PROFIsafe.

Robot je zdaj nastavljen za komunikacijo z varnostnim PLC-jem.

Ne morete sprostiti zavor robota, če se PLC ne odziva ali če je napačno konfiguriran.