PROFISafe

Opis

Omrežni protokol PROFIsafe (vgrajen v različici 2.6.1) omogoča robotu komunikacijo z varnostnim PLC v skladu z zahtevami standarda ISO 13849, kategorija 3, PLd.

Robot pošilja varnostne informacije varnostnemu PLC-ju in prejema varnostne informacije.

Komunikacija v zvezi z varnostjo lahko vključuje sporočila o stanju ali sprožitev varnostne funkcije (npr. zmanjšane nastavitve, zaustavitev).  Ukazi za zaustavitev so opisani v skladu z IEC 60204-1, kjer je Zaustavitev v sili zaustavitev kategorije 1, varnostna zaustavitev pa zaustavitev kategorije 2.

 

Vmesnik PROFIsafe zagotavlja varno, omrežno alternativo povezovanju žic z varnostnimi IO zatiči krmilne omarice robota.

Uporaba vmesnika PROFIsafe ohranja specifikacije funkcionalne varnosti robota UR (PL, kategorija in PFH). Za podrobnosti glejte poglavje »Tabela varnostnih funkcij« v priročniku UR. Na primer, »varnostni izklop« je kategorije PLd 3 z vrednostjo PFH manjšo od 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe je na voljo samo za robote, ki imajo omogočitveno licenco, ki jo lahko pridobite tako, da se obrnete na lokalnega prodajnega zastopnika. Ko pridobite licenco, jo prenesite na strani myUR.

Za informacije o registraciji robota in aktivaciji licence si oglejte poglavje »Registracija robota in datoteke z licenco URCap«.

 
Izhod varnostnega krmilnika PLC

Nadzorno sporočilo, ki ga varnostni krmilnik PLC pošlje robotu, vsebuje informacije, prikazane v naslednji tabeli.

Signal Opis

E-Stop by system

  • 0: Zahteva zaustavitev sistema v sili.

  • 1: Razveljavi zaustavitev sistema v sili.

Zaščitna zaustavitev

  • 0: Zahteva varnostno zaustavitev.

  • 1: Normalno delovanje.

Opomba: Glejte tudi opis signala »Ponastavitev varnostne zaustavitve«.

Ponastavitev zaščitne zaustavitve

Ponastavi stanje varnostne zaustavitve pri prehodu z 0 na 1, ko je signal »varnostna zaustavitev« že nastavljen na 1.

Zaščitite samodejno zaustavitev

  • 0: Zahteva varnostno zaustavitev, če robot deluje v samodejnem načinu.

  • 1: Normalno delovanje.

Samodejna zaustavitev zaščite se uporablja le, če je konfigurirana naprava s 3 položaji, ki omogoča (3PE). Če ni konfigurirana nobena 3PE naprava, zaščitni stop auto deluje kot običajni zaščitni stop vhod.

Opomba: Glejte tudi opis signala »Ponastavitev samodejne varnostne zaustavitve«.

Ponastavitev zaščitne zaustavitve Auto

Ponastavi stanje samodejne varnostne zaustavitve pri prehodu z 0 na 1, ko je signal »samodejna varnostna zaustavitev« že nastavljen na 1.

Reducirano

  • 0: Aktivira reducirane varnostne omejitve.

  • 1: Aktivira varnostne omejitve »normalnega načina«.

Varnostni sistem zagotavlja, da je robot znotraj reduciranih omejitev v manj kot 0,5 s po aktiviranju vhoda. Če robotova roka še naprej krši katero izmed omejitev Reduciranega načina, se izvede ustavitev kategorije 0.

Način delovanja

  • 0: Aktivira ročni način delovanja.

  • 1: Aktivira samodejni način delovanja.

Če je varnostna konfiguracija "Izbira načina delovanja prek PROFIsafe" onemogočena, se to polje izpusti iz kontrolnega sporočila PROFIsafe.
Vhod varnostnega krmilnika PLC

Statusno sporočilo, ki ga robot pošlje varnostnemu krmilniku PLC, vsebuje informacije, prikazane v naslednji tabeli.

Signal Opis
Zaustavitev, kat. 0

  • 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 0; strojna zaustavitev s takojšnjo prekinitvijo napajanja robotovih rok in motorjev.

  • 1: Normalno delovanje.
Zaustavitev, kat. 1

  • 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 1; nadzorovana zaustavitev s prekinitvijo napajanja motorjev in aktiviranimi zavorami.

  • 1: Normalno delovanje.
Zaustavitev, kat. 2

  • 0: Robot izvaja ali je zaključil zaustavitev v sili kategorije 2; nadzorovana zaustavitev z napajanjem motorjev.

  • 1: Normalno delovanje.
Kršitev

  • 0: Robot je zaustavljen, ker varnostni sistem ni uspel upoštevati določenih aktivnih varnostnih omejitev.

  • 1: Normalno delovanje.
Napaka

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi nepričakovane izredne napake v varnostnem sistemu.

  • 1: Robot nima nepričakovane izredne napake v varnostnem sistemu.
E-stop po sistemu

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi enega od naslednjih pogojev:

    • Varnostni vmesnik PLC, ki je povezan prek vmesnika PROFIsafe, je poslal zahtevo za zaustavitev sistema v sili.

    • Modul IMMI, povezan s krmilno omarico, je poslal zahtevo za zaustavitev sistema v sili.

    • Enota, povezana z nastavljivim varnostnim vhodom zaustavitve sistema v sili na krmilni omarici, je poslala zahtevo za zaustavitev sistema v sili.

  • 1: Robot ni v zaustavitvi sistema v sili.
E-stop z robotom

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi enega od naslednjih pogojev:

    • Gumb e-stop obeska za učenje je pritisnjen.

    • Pritisne se gumb e-stop, povezan z nekonfigurabilnim varnostnim vhodom krmilne omarice robota e-stop.

  • 1: Robot ni v zaustavitvi v sili s strani robota.
 
Signal Opis
Zaščitna zaustavitev

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi enega od naslednjih pogojev:

    • Varnostni PLC, povezan prek PROFIsafe, je potrdil varnostno zaustavitev.

    • Enota, povezana z nenastavljivim varnostnim vhodom varnostne zaustavitve na krmilni omarici, je poslala zahtevo za varnostno zaustavitev.

    • Enota, povezana z varnostnim stop nastavljivim varnostnim vhodom krmilne omarice, je potrdila varnostni stop.

  • 1: Robot ni ustavljen zaradi varnostne zaustavitve.

Opomba: Glejte tudi opis signala »Ponastavitev varnostne zaustavitve«. Vmesnik PROFIsafe zahteva uporabo funkcije preventivne ponastavitve.
Zaščitite samodejno zaustavitev

0: Robot je zaustavljen zaradi delovanja v samodejnem načinu in zaradi enega od teh pogojev:

  • Varnostni PLC, povezan prek PROFIsafe, je potrdil samodejno zaustavitev zaščite.
  • Enota, priključena na varnostni zaustavitveni samodejni varnostni vhod krmilne omarice, ima uveljavljen varnostni zaustavitveni samodejni vhod.

1: Robot ni ustavljen zaradi samodejne varnostne zaustavitve.

Opomba: Glejte tudi opis signala »Ponastavitev samodejne varnostne zaustavitve«. Vmesnik PROFIsafe zahteva uporabo funkcije preventivne ponastavitve.
Zaustavitev 3PE

  • 0: Robot je zaustavljen zaradi delovanja v ročnem načinu in zaradi enega od teh pogojev:

    • Vsak 3PE je pritisnjen v sredinski položaj, vhod Freedrive (Prosti tek) pa je aktiven.

    • Vse naprave 3PE niso pritisnjene v sredinski položaj.

  • 1: Robot ni zaustavljen zaradi naprave za omogočanje tripoložajnega delovanja.
Način delovanja

Prikaz aktivnega načina delovanja robota.

  • 0: Onemogočeno

  • 1: Samodejno

  • 2. Ročno
Reducirano

  • 0: Reducirane varnostne omejitve so aktivne.

  • 1: Normalne varnostne omejitve so aktivne.
 
Signal Opis
Nastavljena je aktivna omejitev

Aktivni nabor varnostnih omejitev.

  • 0: Normalno

  • 1: Reducirano

  • 2: Obnovitev
Premikanje robota

  • 0: Robot se premika. Če se člen premika s hitrostjo 0,02 rad/s ali hitreje, se robot premika.

  • 1: Robot je v mirovanju.

Varen domači položaj

  • 0: Robot je v stanju mirovanja (robot se ne premika) in v položaju, ki je določen kot Varni domači položaj.

  • 1: Robot ni v stanju mirovanja ali ni v položaju, ki je določen kot Varni domači položaj.
Konfiguriranje PROFIsafe

  1. Na zaslonu Varnostna aplikacija se dotaknite možnosti PROFIsafe na levi plošči.

  2. Dotaknite se možnosti Odkleni na zgornjem desnem robu glavnega zaslona, da omogočite funkcijo PROFIsafe. Vnesite varnostno geslo in izberite Potrdi.

     

     

     

    Na desni plošči sta dve polji in dva gumba za konfiguriranje vmesnika PROFIsafe:

    • Gumb Omogoči PROFIsafe

    • Polje Naslov vira

    • Polje Naslov cilja

    • Nadzor načina delovanja

  3. Podrsajte gumb Omogoči PROFIsafe v desno.

  4. Dotaknite se polj Naslov vira in Naslov cilja, da določite naslove, ki jih bosta robot in varnostni PLC uporabljala pri medsebojni identifikaciji.

  5. Če se dotaknete možnosti Nadzor načina delovanja, lahko omogočite, da PROFIsafe PLC nadzoruje način delovanja robota.

 
Če želite konfigurirati in uporabljati PROFIsafe, mora biti v meniju nastavitev varnostnih storitev omogočena možnost Naprava Profinet.

Preberite podrobnosti in lokacijo vmesnika „Profinet“.