Smer orodja

Opis

Zaslon Smer orodja omogoča nastavitev varnostne funkcije, ki omejuje kot, v katerem se lahko orodje usmerja. Vidite lahko omejitev smeri orodja, ki je dodana v varnostne nastavitve. Meja je določena s stožcem, ki ima fiksno usmeritev glede na osnovni referenčni okvir robotove roke. Ko robotova roka premika, je smer orodja omejena, tako da ostane znotraj določenega stožca.

Omejitve je mogoče onemogočiti ali nastaviti tako, da veljajo v reduciranem načinu, normalnem načinu ali v obeh.

 

Funkcija Tool Direction vam omogoča povečanje varnosti aplikacije, kadar uporabljate orodje, ki lahko povzroči škodo ali poškodbe, če je usmerjeno v določeno smer.

 
Lastnosti omejitve

Omejitev smeri orodja ima tri lastnosti, ki jih je možno konfigurirati:

  1. Nagib: Odprtinski kot stožca lahko določite glede na osrednjo (referenčno) smer.

  2. Vrtenje: Določite lahko, kako se stožec vrti okoli svoje osrednje osi.

  3. Odklon: Določite lahko največji dovoljeni kotni odmik med želeno smerjo in katero koli smer znotraj stožca.

Onemogočena omejitev smeri orodja Nikoli aktivno
Normalna omejitev smeri orodja Aktivno samo, ko je varnostni sistem v Normalnem načinu
Reducirana omejitev smeri orodja Aktivno samo, ko je varnostni sistem v Reduciranem načinu
Oboje (normalna in zmanjšana omejitev smeri orodja) Aktivno, ko je varnostni sistem v Normalnem načinu in ko je v Reduciranem načinu.

Smer orodja se določi s pomočjo TCP, nastavljenega v nastavitvah aplikacije End Effectors.

 

Lastnosti orodja

Privzeto so točke orodja postavljene v isto smer kot os Z izhodne prirobnice orodja. Spremenite ga lahko tako, da določite dva kota:

  • Kot naklona: Koliko se nagne os Z izhodne prirobnice proti osi X izhodne prirobnice.

  • Vrtenje osi Z: Za koliko naj se nagnjena os Z vrti okoli osi Z izhodnega prirobnika.

Alternativno lahko kopirate os Z obstoječega TCP tako, da izberete ta TCP iz spustnega menija.

 

Za dostop do smeri orodja

  1. Tapnite zavihek aplikacije in izberite varnostno aplikacijo . V levem oknu izberite Smer orodja.

  2. Odkleni in vnesi varnostno geslo.

  3. Ko omogočite polje Omejitve , postanejo na voljo tudi druga polja. V TCP se prikaže zeleni stožec, ki prikazuje smer, v katero kaže orodje.

  4. Tapnite gumb Uporabi.

  5. Smer orodja si lahko ogledate v tabeli dodeljenih funkcij v potrditvenem pogovornem oknu Pregled uporabljene varnostne konfiguracije.