Smer nástroja

Popis

Obrazovka smeru nástroja vám umožňuje nakonfigurovať bezpečnostnú funkciu, ktorá obmedzuje uhol, v ktorom môže nástroj smerovať. Môžete vidieť obmedzenie smeru nástroja, ktoré je pridané do bezpečnostných nastavení. Limit je definovaný kužeľom, ktorý má pevnú orientáciu vo vzťahu k základni referenčného rámca ramena robota. Keď sa rameno robota pohybuje, smer nástroja je obmedzený, aby zostal v rámci definovaného kužeľa.

Tieto obmedzenia je možné vypnúť alebo nakonfigurovať tak, aby sa uplatňovali v obmedzenom režime, v režime Normal alebo v oboch režimoch.

 

Funkcia Tool Direction vám umožňuje zvýšiť bezpečnosť aplikácie, ak používate nástroj, ktorý môže spôsobiť poškodenie alebo zranenie, ak je nasmerovaný určitým smerom.

 
Obmedziť vlastnosti

Limit smeru nástroja má tri konfigurovateľné položky:

  1. Naklonenie: Môžete definovať uhol otvorenia kužeľa od centrálneho (referenčného) smeru.

  2. Otáčanie: Môžete definovať, ako sa kužeľ otáča okolo svojej stredovej osi.

  3. Odchýlka: Môžete definovať maximálny uhlový posun, ktorý je povolený medzi požadovaným smerom a akýmkoľvek smerom vnútri kužeľa.

Vypnutie limitu nasmerovania nástroja Nikdy nie je aktívne
Nomálny limit nasmerovania nástroja Aktívne len keď je bezpečnostný systém v normálnom režime
Znížený limit nasmerovania nástroja Aktívny len vtedy, keď je systém zabezpečenia v zníženom režime
Obe (normálny a znížený limit smeru nástroja) Aktívny, keď je systém zabezpečenia v normálnom režime, ako aj zníženom režime.

Smer nástroja sa špecifikuje pomocou TCP nakonfigurovaného v aplikácii End Effectors v nastaveniach.

 

Vlastnosti nástroja

Body nástroja sú vopred nastavené na rovnaké nasmerovanie ako os Z jeho výstupnej príruby. Môžete to upraviť zadaním dvoch uhlov:

  • Uhol náklonu: O koľko sa má nakloniť os Z výstupnej príruby smerom k osi X výstupnej príruby.

  • Otáčanie osi Z: O koľko sa má naklonená os Z otočiť okolo osi Z pôvodnej výstupnej príruby.

Prípadne môžete skopírovať os Z existujúceho TCP výberom daného TCP z roletového menu.

 

Prístup k nástroju smer

  1. Kliknite na kartu aplikácie a vyberte bezpečnostnú aplikáciu . V ľavom paneli vyberte Smer nástroja.

  2. Odomknite a zadajte bezpečnostné heslo.

  3. Keď aktivujete pole Obmedzenia , ostatné polia sa sprístupnia. V TCP sa zobrazí zelený kužeľ, ktorý znázorňuje smer, ktorým nástroj smeruje.

  4. Kliknite na tlačidlo Použiť.

  5. Môžete vidieť Smer nástroja v tabuľke priradenia funkcií v Potvrdenie použitej konfigurácie bezpečnosti prehľadovom dialógovom okne.