PROFIsafe

Popis

Sieťový protokol PROFIsafe (implementovaný vo verzii 2.6.1) umožňuje robotovi komunikovať s bezpečnostným PLC v súlade s požiadavkami normy ISO 13849, kategória 3, úroveň PLd.

Robot odosiela informácie týkajúce sa bezpečnosti do bezpečnostného PLC a prijíma informácie týkajúce sa bezpečnosti.

Komunikácia týkajúca sa bezpečnosti môže pozostávať zo stavových správ alebo môže slúžiť na aktiváciu bezpečnostnej funkcie (napr. zníženie nastavení, zastavenie).  Príkazy zastavenia sú popísané podľa normy IEC 60204-1, kde núdzové zastavenie patrí do kategórie 1 a bezpečnostné zastavenie do kategórie 2.

 

Rozhranie PROFIsafe poskytuje bezpečnú sieťovú alternatívu k pripojeniu vodičov k bezpečnostným IO kolíkom riadiacej skrinky robota.

Použitie rozhrania PROFIsafe zachováva špecifikácie funkčnej bezpečnosti robota UR (PL, kategória a PFH). Podrobnosti nájdete v časti „Tabuľka bezpečnostných funkcií“ v príručke UR. Napríklad „bezpečnostné zastavenie“ patrí do kategórie PLd 3 s hodnotou PFH menšou ako 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe je k dispozícii len pre roboty, ktoré majú povolenie, ktoré môžete získať kontaktovaním miestneho obchodného zástupcu. Po získaní licencie si ju stiahnite z myUR.

Informácie týkajúce sa registrácie robota a aktivácie licencie nájdete v časti „Registrácia robota a licenčné súbory URCap“.

 
Výstup bezpečnostného  PLC

Kontrolná správa, ktorú bezpečnostný PLC odosiela robotu, obsahuje informácie uvedené v nasledujúcej tabuľke.

Signál Popis

E-Stop podľa systému

  • 0: Potvrdenie núdzového zastavenia.

  • 1: Vynulujte núdzové zastavenie systému.

Ochranné zastavenie

  • 0: Potvrdenie ochranného zastavenia.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.

Poznámka: Pozrite si tiež popis signálu „Obnovenie ochranného zastavenia“.

Resetovať ochranné zastavenie

Obnoví stav bezpečnostného zastavenia pri prechode z 0 na 1, ak je signál „bezpečnostné zastavenie“ už nastavený na 1.

Bezpečné zastavenie auto

  • 0: Potvrdí ochranné zastavenie, ak robot pracuje v automatickom režime.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.

Safeguard stop auto sa smie používať len vtedy, keď je nakonfigurované 3-polohové povoľujúce (3PE) zariadenie. Ak nie je nakonfigurované žiadne zariadenie 3PE, automatické zastavenie zabezpečenia funguje ako normálny vstup zastavenia zabezpečenia.

Poznámka: Pozrite si tiež popis signálu „Resetovanie ochranného zastavenia – automatický režim“.

Resetovať zabezpečovacie zastavenie auto

Obnoví stav ochranného zastavenia v automatickom režime pri prechode z 0 na 1, ak je signál „Ochranné zastavenie – automatický režim“ už nastavený na 1.

Znížená

  • 0: Aktivuje bezpečnostné limity zníženého režimu.

  • 1: Aktivuje bezpečnostné limity normálneho režimu.

Bezpečnostný systém zaručuje, že robot je v rámci znížených limitov menej ako 0,5 sekundy po aktivácii vstupu. Ak rameno robota naďalej porušuje niektorý zo znížených limitov, spustí sa kategória zastavenia 0.

Prevádzkový režim

  • 0: Aktivuje manuálny prevádzkový režim.

  • 1: Aktivuje automatický prevádzkový režim.

Ak je bezpečnostná konfigurácia "Výber prevádzkového režimu cez PROFIsafe" deaktivovaná, toto pole sa vynechá zo správy PROFIsafe Control.
Bezpečnostný Vstup PLC

Stavová správa, ktorú robot odosiela bezpečnostnému PLC, obsahuje informácie uvedené v nasledujúcej tabuľke.

Signál Popis
Zastavenie, kat. 0

  • 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 0; tvrdé zastavenie okamžitým odpojením napájania ramena a motorov.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.
Zastavenie, kat. 1

  • 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 1; riadené zastavenie, po ktorom motory zostanú vo vypnutom stave so zapnutými brzdami.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.
Zastavenie, kat. 2

  • 0: Robot vykonáva alebo dokončil bezpečnostné zastavenie kategórie 2; riadené zastavenie, po ktorom motory zostanú v zapnutom stave.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.
Porušenie

  • 0: Robot je zastavený, pretože bezpečnostný systém nespĺňa definované aktívne bezpečnostné limity.

  • 1: Normálny prevádzkový stav.
Porucha

  • 0: Robot sa zastaví z dôvodu neočakávanej výnimočnej chyby v bezpečnostnom systéme.

  • 1: Robot nezaznamenal neočakávanú výnimočnú chybu v bezpečnostnom systéme.
E-stop podľa systému

  • 0: Robot je zastavený z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

    • Bezpečnostný PLC pripojený cez PROFIsafe potvrdil núdozvé zastavenie na úrovni systému.

    • Modul IMMI pripojený k riadiacej skrinke potvrdil núdzové zastavenie na úrovni systému.

    • Jednotka pripojená k systémovému konfigurovateľnému bezpečnostnému vstupu núdzového zastavenia riadiacej skrinky potvrdila núdzové zastavenie na úrovni systému.

  • 1: Robot nie je v systéme núdzového zastavenia.
E-stop pomocou robota

  • 0: Robot je zastavený z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

    • Stlačením tlačidla e-stop na prívesku Teach.

    • Stlačte tlačidlo e-stop pripojené k e-stop nekonfigurovateľnému bezpečnostnému vstupu ovládacej skrinky robota.

  • 1: Robot nie je v núdzovom zastavení robotom.
 
Signál Popis
Ochranné zastavenie

  • 0: Robot je zastavený z dôvodu jednej z nasledujúcich podmienok:

    • Bezpečnostný PLC pripojený cez PROFIsafe potvrdil bezpečnostné zastavenie.

    • Jednotka pripojená k nenastaviteľnému vstupu ochranného zastavenia riadiacej skrinky potvrdila ochranné zastavenie.

    • Jednotka pripojená ku konfigurovateľnému bezpečnostnému vstupu ochranného dorazu ovládacej skrinky potvrdila ochranný doraz.

  • 1: Robot nie je zastavený kvôli ochrannému zastaveniu.

Poznámka: Pozrite si tiež popis signálu „Obnovenie ochranného zastavenia“. PROFIsafe vynucuje použitie funkcie resetovania ochranného zastavenia.
Bezpečné zastavenie auto

0: Robot je zastavený, pretože pracuje v automatickom režime a platí jedna z nasledujúcich podmienok:

  • Bezpečnostný PLC pripojený cez PROFIsafe potvrdil bezpečnostný stop auto.
  • Jednotka pripojená k bezpečnostnému zastaveniu automaticky konfigurovateľný bezpečnostný vstup ovládacej skrinky potvrdil bezpečnostné zastavenie automaticky.

1: Robot nie je zastavený kvôli automatickému ochrannému zastaveniu.

Poznámka: Pozrite si tiež popis signálu „Resetovanie ochranného zastavenia – automatický režim“. PROFIsafe vynucuje použitie funkcie resetovania ochranného zastavenia.
3PE stop

  • 0: Robot je zastavený, pretože pracuje v manuálnom režime a platí jedna z nasledujúcich podmienok:

    • Niektorý 3PE je stlačený do strednej polohy a vstup Voľný chod je aktívny.

    • Nie všetky zariadenia 3PE sú stlačené do strednej polohy.

  • 1: Robot sa nezastaví kvôli 3-polohovému povoľovaciemu zariadeniu.
Prevádzkový režim

Indikácia aktívneho prevádzkového režimu robota.

  • 0: Vypnutý

  • 1: Automatický

  • 2: Manuálny
Znížená

  • 0: Sú aktívne znížené bezpečnostné limity.

  • 1: Sú aktívne normálne bezpečnostné limity.
 
Signál Popis
Aktívny limit nastavený

Aktívny súbor bezpečnostných limitov.

  • 0: Normálny

  • 1: Znížený

  • 2: Zotavenie
Pohyb robota

  • 0: Robot sa hýbe. Ak sa niektorý kĺb pohybuje rýchlosťou 0,02 rad/s alebo vyššou, považuje sa to za to, že robot je v pohybe.

  • 1: Robot je v pokoji.

Bezpečná domáca poloha

  • 0: Robot je v pokoji (robot sa nehýbe) a v polohe definovanej ako bezpečná predvolená poloha.

  • 1: Robot nie je v pokoji alebo nie je v polohe definovanej ako bezpečná predvolená poloha.
Konfigurácia PROFIsafe

  1. Na obrazovke Bezpečnostnej aplikácie ťuknite na položku PROFIsafe na ľavom paneli.

  2. Ťuknutím na Odomknúť v pravom hornom rohu hlavnej obrazovky aktivujete PROFIsafe. Zadajte bezpečnostné heslo a potvrďte.

     

     

     

    Na pravom paneli sa zobrazujú dve polia a dve tlačidlá na konfiguráciu PROFIsafe:

    • Povoliť tlačidlo PROFIsafe

    • Pole zdrojovej adresy

    • Pole cieľovej adresy

    • Prevádzkový režim ovládania

  3. Posuňte tlačidlo Povoliť PROFIsafe doprava.

  4. Kliknite na polia Zdrojová adresa a Cieľová adresa, aby ste zadali adresy, ktoré robot a bezpečnostný PLC použijú na vzájomnú identifikáciu.

  5. Ťuknutím na Ovládanie prevádzkového režimu máte možnosť povoliť PROFIsafe PLC na ovládanie prevádzkového režimu robota.

 
Aby bolo možné nakonfigurovať a používať PROFIsafe, musí byť v ponuke nastavení bezpečnostných služieb povolené Profinet Device.

Prečítajte si podrobnosti a umiestnenie rozhrania „Profinet“.